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申请/专利权人：国网(山东)电动汽车服务有限公司
摘要：本发明提出了基于时空特征融合的机械臂充电插拔主动柔顺控制方法，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：基于机械臂与充电插口接触力偏差值，计算时间和空间分布特征；S2：构建基于神经网络的插口搜索模型；S3：根据各次尝试与最后成功插拔时的充电枪位置，计算各次尝试对应的损失函数，进行插口搜索模型参数的优化；S4：基于优化后的插口搜索模型，进行充电插口搜索，输出机械臂拔插主动柔顺控制策略。本发明提出的基于时空特征融合的机械臂插拔策略，有效提升了插口搜索模型训练的准确性，增加了插拔控制的精度，有效提高了充电枪和车辆之间的连接效果和充电安全性，从而提高了车辆充电服务质量。
主权项：1.基于时空特征融合的机械臂充电插拔主动柔顺控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过传感器采集充电插口的点位信息，基于机械臂与充电插口接触力偏差值，计算时间和空间分布特征；S2：构建基于神经网络的插口搜索模型，在神经网络中引入若干次尝试插拔过程中偏差值的演进，以及各点位偏差值的空间分布特征；S3：根据尝试插拔阶段中，各次尝试与最后成功插拔时的充电枪位置，基于各次尝试的贡献度，计算各次尝试对应的损失函数，基于损失函数，进行插口搜索模型参数的优化；S4：基于优化后的插口搜索模型，进行充电插口搜索，输出机械臂拔插主动柔顺控制策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网(山东)电动汽车服务有限公司 基于时空特征融合的机械臂充电插拔主动柔顺控制方法
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