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申请/专利权人：深圳市浩瀚卓越科技有限公司

摘要：本发明涉及目标追踪技术领域，公开了一种基于云台的视觉追踪校正方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标区域图像和目标点云数据，并分别对获取数据进行多重数据增强；提取目标区域图像中的边界和类别，并确定目标图像特征，以及对云台图像居中，得到初始视觉追踪结果；分离出目标点云数据中的非地面点云数据，并对非地面点云数据进行目标聚类；提取聚类结果的目标点云特征，并计算出获取数据的特征融合度；对获取数据进行特征融合，并生成下一时刻的预测目标状态；生成下一时刻云台的动态追踪校正参数，并对初始视觉追踪结果进行追踪校正，得到校正结果。本申请实现了云台的动态调整与视觉追踪，提高了对相关目标校正的准确率。

主权项：1.一种基于云台的视觉追踪校正方法，应用于视觉追踪校正系统，其特征在于，所述视觉追踪校正系统包括激光雷达模块、感知融合模块和追踪校正模块，所述基于云台的视觉追踪校正方法包括：获取所述云台的目标区域图像和所述激光雷达模块采集的目标点云数据，并分别对所述目标区域图像和所述目标点云数据进行多重数据增强，得到增强后的目标区域图像和增强后的目标点云数据；提取所述增强后的目标区域图像中的目标图像边界和目标图像类别，并基于所述目标图像边界和所述目标图像类别，确定所述目标区域图像中的目标图像特征，以及基于所述目标图像特征，通过所述追踪校正模块进行图像居中，得到初始视觉追踪结果；基于所述增强后的目标点云数据对应的点云坡度，分离出所述增强后的目标点云数据中的非地面点云数据，并基于所述非地面点云数据对应的分段聚类半径，对所述非地面点云数据进行目标聚类，得到聚类后的非地面点云数据；提取所述聚类后的非地面点云数据的目标点云特征，并计算出所述目标图像特征和所述目标点云特征的特征融合度；基于所述特征融合度，通过所述感知融合模块对所述目标图像特征和所述目标点云特征进行特征融合，得到目标融合特征，并基于所述目标融合特征，通过所述追踪校正模块生成下一时刻的预测目标状态；基于所述预测目标状态，生成下一时刻所述云台的动态追踪校正参数，并基于所述动态追踪校正参数，对所述初始视觉追踪结果中的拍摄目标进行视觉追踪校正，得到云台的视觉追踪校正结果。

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百度查询： 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 基于云台的视觉追踪校正方法、装置、设备及存储介质