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申请/专利权人：盎锐(杭州)信息科技有限公司
摘要：本发明公开了一种用于激光雷达的拼接标定方法、系统及激光雷达，所述拼接标定系统包括6个用于标定的墙面，全部墙面围成一个封闭长方体房间，所述拼接标定方法包括：所述激光雷达扫描所述长方体房间以获取若干帧的三维数据；拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型；获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，并根据所述差异值生成一补偿数据；所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值小于预设值。本发明能够提高激光雷达精度，易于实现且效率高，能够提升产品生产效率。
主权项：1.一种用于激光雷达的拼接标定方法，用于一拼接标定系统，其特征在于，所述拼接标定系统包括6个用于标定的墙面，全部墙面围成一个封闭长方体房间，所述拼接标定方法包括：所述激光雷达扫描所述长方体房间以获取若干帧的三维数据；拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型；获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，并根据所述差异值生成一补偿数据；所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值小于预设值；其中，所述获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，包括：对于三维模型中的目标墙面模型，在所述目标墙面模型上选取若干影像区域；获取影像区域的平整度数据；对于平整度数据未满足阈值的目标影像区域，以目标影像区域中的影像点为原点查找平整度数据未满足阈值的完整影像区域的横向边界点和纵向边界点；以横向边界点和纵向边界点为原点再次查找未满足阈值的完整影像区域的横向边界点和纵向边界点，直到获取完整影像区域的边界；获取完整影像区域平整度数据与标准数据之间的差异值；获取全部墙面模型的影像区域的平整度数据与标准数据之间的差异值。
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百度查询： 盎锐(杭州)信息科技有限公司 用于激光雷达的拼接标定方法、系统及激光雷达
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