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申请/专利权人：哲内提
摘要：本发明涉及使用动态地标的定位。本公开涉及用于确定自我车辆1的地图位置的方法100，200、系统10和计算机程序产品。该方法包括：获取101包括道路几何形状的地图数据；通过测量周围车辆2a，2b，2c相对于自我车辆的位置和速度来初始化102至少一个动态地标；以及基于该测量和自我车辆的地理位置确定105周围车辆的第一地图位置。此外，该方法包括预测周围车辆的第二地图位置106，并且当估计周围车辆处于第二地图位置时，测量107周围车辆相对于自我车辆的地点，从而可以计算并更新自我车辆的地理位置。
主权项：1.一种用于确定自我车辆的地图位置的方法100，200，所述自我车辆具有速度和包括所述自我车辆的地理坐标集的地理位置，所述方法包括：获取101包括所述自我车辆的周围环境的道路几何形状的地图数据；通过以下步骤初始化102至少一个动态地标：基于一个或多个预定义的选择准则，检测103并选择所述自我车辆的所述周围环境中的周围车辆；测量104位于所述自我车辆的所述周围环境中的所选择的周围车辆相对于所述自我车辆的第一位置和速度；基于所选择的周围车辆的所测量的第一位置和所述自我车辆的所述地理位置，确定105所选择的周围车辆的第一地图位置；基于所选择的周围车辆的所确定的第一地图位置、所选择的周围车辆的所测量的速度和所述道路几何形状，预测106所选择的周围车辆的第二地图位置；在估计所选择的周围车辆处于所述第二地图位置时的时间点处，测量107所选择的周围车辆相对于所述自我车辆的第二位置；并且基于所选择的周围车辆的所预测的第二地图位置和所选择的周围车辆的所测量的第二位置，更新108所述自我车辆的所述地理位置，其中所述一个或多个预定义的选择准则至少为下述中的一种：所述周围车辆的所述速度为V±10％，其中V是所述自我车辆的所述速度；所述周围车辆的行驶方向与所述自我车辆基本上相同；以及所述周围车辆和所述自我车辆之间的相对距离低于预定义的阈值距离。
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