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申请/专利权人：深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要：本发明涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。旋转夹持器包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；空心杯电机安装于壳体内，中空转轴与空心杯电机的转子同轴固定，中空转轴与夹爪的底座固定连接；嵌套电机固定于中空转轴内，且嵌套电机的电机轴与夹爪的抓手连接配合，用于驱动抓手松开或夹紧。本发明提供的旋转夹持器，可采用电机直驱的方式对夹爪进行旋转驱动和夹持驱动，在电机与夹爪之间几乎无需设置机械传动机构，结构紧凑，体积较小，而且因不存在齿轮组等类似机械传动机构，故不存在背隙问题，旋转精度以及夹持精度均较高。
主权项：1.一种旋转夹持器，其特征在于，包括壳体100、空心杯电机200、中空转轴210、嵌套电机300和夹爪400；所述空心杯电机200安装于所述壳体100内，所述中空转轴210与所述空心杯电机200的转子同轴固定，并穿入所述空心杯电机200的转子内，所述中空转轴210与所述夹爪400的底座410固定连接；所述嵌套电机300固定于所述中空转轴210内，且所述嵌套电机300的电机轴与所述夹爪400的抓手420连接配合，用于驱动所述抓手420松开或夹紧；所述壳体100内安装有控制板500和滑环600，所述空心杯电机200与所述控制板500电连接，所述滑环600的转子固定连接于所述中空转轴210远离所述夹爪400的一端，所述滑环600的转子与所述嵌套电机300电连接，所述滑环600的定子与所述壳体100固定连接；所述旋转夹持器还包括第一测量元件510、第二测量元件520、与所述第一测量元件510相对设置的第一被测元件211及与所述第二测量元件520相对设置的第二被测量元件310，所述控制板500位于所述中空转轴210的背离所述夹爪400的一侧，所述第一测量元件510和第二测量元件520设置于所述控制板500上，所述第一被测量元件211安装于所述中空转轴210的背离所述夹爪400的一侧，所述嵌套电机300的电机轴具有朝向控制板500延伸的尾端轴部320，第二被测量元件310安装在尾端轴部320的端部。
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