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申请/专利权人：吕梁学院
摘要：本发明提供一种基于自适应模糊增益调节的四旋翼姿态鲁棒控制方法，其包括以下步骤：建立可表征的四旋翼非线性、强耦合、欠驱动的动力学模型，将四旋翼无人机的姿态级联动力学模型转化为具有集总扰动的严格反馈形式;设计鲁棒控制器；通过模糊逻辑系统设计AFGS‑DCRISE控制器。本发明采用RISE控制通过误差的符号积分自适应调节控制输入，自动补偿系统的不确定性，采用模糊逻辑系统FLS来构建AFGS‑DCRISE控制器，利用滤波误差信号及其微分作为输入，鲁棒积分反馈增益作为输出，设计与符号函数相关的控制增益的模糊规则来自适应调节，成功地克服了非线性项强制效应引起的抖振现象。
主权项：1.基于自适应模糊增益调节的四旋翼姿态鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立可表征的四旋翼非线性、强耦合、欠驱动的动力学模型，将四旋翼无人机的姿态级联动力学模型转化为具有集总扰动的严格反馈形式；设计鲁棒控制器；通过模糊逻辑系统设计自适应模糊增益调节鲁棒控制器，以滤波误差信号s2i∈s2i＝1,2,3及其导数作为模糊逻辑系统的输入，以积分鲁棒反馈增益λi∈λi＝1,2,3作为模糊逻辑系统的输出，根据模糊规则，通过模糊逻辑系统对滤波误差信号进行积分鲁棒反馈增益调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吕梁学院 基于自适应模糊增益调节的四旋翼姿态鲁棒控制方法
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