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申请/专利权人：安徽大学
摘要：本发明涉及网络化系统控制技术领域，解决了传统有限时间H无穷控制方法响应速度慢、鲁棒性不足、通信负担重、难以应对外部网络攻击，以及有限时间H无穷控制器设计过程中存在非线性约束的技术问题，尤其涉及一种在跳跃FlexRay协议下的有限时间H无穷控制方法，该方法包括以下步骤：获取被控单连杆机械臂系统的参数，并基于参数重新设定单连杆机械臂系统的离散时间系统参数矩阵以及外部扰动的上界。本发明使用GA遗传算法结合线性矩阵不等式LMI求解算法进行控制器设计，以实现快速响应、强鲁棒、抗攻击的控制效果，同时使用GA遗传算法优化了有限时间H无穷控制性能指标。
主权项：1.一种在跳跃FlexRay协议下的有限时间H无穷控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、获取被控单连杆机械臂系统的参数，并基于参数重新设定单连杆机械臂系统的离散时间系统参数矩阵以及外部扰动的上界；S2、将采集系统输出信息的传感器分为两组，并将两组传感器的测量输出分别设定在跳跃FlexRay协议的静态段以及动态段进行传输；S3、根据跳跃FlexRay通信协议选择每个传输时刻需要传输的测量输出，并在控制器的输入端增设零阶保持器ZOH得到控制器可用的测量信号；S4、构建动态输出反馈有限时间控制器的系统模型，并设计动态输出反馈有限时间控制器的矩阵不等式组；S5、采用GA遗传算法与LMI线性矩阵不等式结合的求解算法得到动态输出反馈有限时间控制器的增益矩阵；S6、将增益矩阵代入到动态输出反馈有限时间控制器中用以稳定单连杆机械臂系统。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽大学 一种在跳跃FlexRay协议下的有限时间H无穷控制方法
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