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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开了一种可实现车辆转向特性调节的驱动转矩控制方法，方法流程如下：整车控制器读取车辆状态信息，计算前轴后轴所受的侧向力与理想驱动力，并设定目标转向特性。接下来判断车辆转弯状态，若判断车辆为入弯状态，则前轴驱动力向后轴转移，必要时还可使车辆适当减速行驶，从而使车辆趋向于目标过多转向度；若判断车辆为出弯状态，则后轴驱动力向前轴转移，必要时还可使车辆适当加速行驶，从而使车辆趋向于目标不足转向度；若车辆为稳态转向状态，则前后轴按照理想驱动力驱动车辆行驶。本发明可根据车辆实际行驶状态实时调节车辆转向特性，使车辆入弯时，趋向于过多转向，车辆出弯时，趋向于不足转向，从而降低驾驶员转弯操纵负担。

主权项：1.一种可实现车辆转向特性调节的驱动转矩控制方法，其特征在于，包括：步骤一、整车控制器实时读取处理器芯片中存储的可直接测量或间接估算的车辆状态信息；步骤二、所述整车控制器根据已知车辆状态信息，实时估算车辆的前轴所受侧向力Fyf与后轴的所受侧向力Fyr；步骤三、所述整车控制器根据已知所述车辆状态信息，实时计算车辆在当前车速、当前方向盘转角下匀速行驶所需的总驱动力Fx，接下来按照所述前轴与所述后轴静态轴荷比例计算所述前轴的理想驱动力Fxf0与所述后轴的理想驱动力Fxr0；步骤四、设定车辆目标转向特性，以所述前轴侧偏角绝对值αf与所述后轴侧偏角绝对值αr之差αf-αr来表示车辆的转向特性，设定车辆进弯时目标转向特性为αf-αrobj1，车辆出弯时目标转向特性αf-αrobj2；步骤五、所述整车控制器判断车辆进出弯状态，若判定车辆为直线行驶状态，则返回执行步骤一，若判断车辆为进弯状态，则执行步骤六、七，若判断车辆为出弯状态，则执行步骤八、九，若判断车辆为稳态转向过程，则执行步骤十；步骤六、计算驱动力从所述前轴向所述后轴转移ΔFx1时车辆转向特性为令αf-αrIDYC＝αf-αrobj1，求解得到ΔFx1，其中kf0为无纵向力无载荷转移时，所述前轴侧偏刚度绝对值，kr0为无纵向力无载荷转移时，所述后轴侧偏刚度绝对值；步骤七、若ΔFx1≤Fxf0时，则所述前轴驱动力为Fxf＝Fxf0-ΔFx1，所述后轴驱动力为Fxr＝Fxr0+ΔFx1；若ΔFx1＞Fxf0，则所述前轴驱动力为Fxf＝0，所述后轴驱动力为Fxr＝Fxr0+Fxf0-a1'm，其中a1'为车辆减速度，接下来执行步骤十一；步骤八、计算驱动力从所述后轴向所述前轴转移ΔFx2时车辆转向特性为令αf-αrIDYC＝αf-αrobj2，求解得到ΔFx2；步骤九、若ΔFx2≤Fxr0时，则所述前轴驱动力为Fxf＝Fxf0+ΔFx2，所述后轴驱动力为Fxr＝Fxr0-ΔFx2；若ΔFx2＞Fxr0，则所述前轴驱动力为Fxf＝Fxr0+Fxf0+ma2'，其中a2'为车辆加速度，所述后轴驱动力为Fxr＝0，接下来执行步骤十一；步骤十、所述前轴驱动力为Fxf＝Fxf0，所述后轴驱动力为Fxr＝Fxr0，执行步骤十一；步骤十一、所述整车控制器根据求得所述前轴驱动力Fxf与所述后轴驱动力Fxr计算得到前驱电机扭矩指令Tmf＝Fxf·if·R与后驱电机扭矩指令Tmr＝Fxr·ir·R，并将其分别发送至前驱电机控制单元与后驱电机控制单元，进而控制所述前驱电机与所述后驱电机的输出扭矩；步骤十二、程序结束，返回步骤一。

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百度查询： 吉林大学 一种可实现车辆转向特性调节的驱动转矩控制方法