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申请/专利权人：深圳市领志光机电自动化系统有限公司

摘要：本发明涉及机器人定位技术领域，具体涉及基于2D相机的机器人三维空间定位引导系统，用于解决传统的机器人定位方法导致机器人定位成本高，且无法对出现机器人的异常情况进行精确监控的问题；该系统包括：定位引导平台、机器人检测模块、数据分析模块、侧视采集模块、俯视采集模块、机器人调整模块、机器人定位模块以及物件转移模块；该系统采用低成本的2D相机实现了高精度的三维空间定位，降低了机器人系统的成本，实现智能化的机器人导航和作业；该系统采用实时监测和数据分析技术，能够快速识别分拣机器人的异常情况，提高了分拣过程的稳定性和可靠性，减少了对物件损坏和转移中断的风险，为分拣行业的发展提供了有力支持。

主权项：1.基于2D相机的机器人三维空间定位引导系统，其特征在于，包括：侧视采集模块，用于通过2D相机获取物件分拣区域的侧视照片，并根据侧视照片获取分拣物件，并将分拣物件发送至俯视采集模块，并根据分拣物件获取夹持点，并将夹持点发送至机器人定位模块；所述侧视采集模块获取夹持点的具体过程如下：接收到图像采集指令后通过安装于物件分拣区域侧面的2D相机获取物件分拣区域的侧视照片，将侧视照片中高度最大的待分拣物件标记为分拣物件，并将分拣物件发送至俯视采集模块，同时从侧视照片获取分拣物件的照片轮廓，获取照片轮廓的重心，并将其标记为夹持点，并将夹持点发送至机器人定位模块；俯视采集模块，用于通过2D相机获取分拣区域的俯视照片，并根据俯视照片获得参考线段，并根据参考线段获得移动点和夹持长度，并将移动点发送至机器人定位模块，将夹持长度发送至机器人调整模块；所述俯视采集模块获得移动点和夹持长度的具体过程如下：接收到图像采集指令后通过安装于物件分拣区域正上方的2D相机获取物件分拣区域的俯视照片，从俯视照片中获取分拣物件的照片轮廓，获取照片轮廓的重心，并绘制若干根穿过重心并与照片轮廓相连的线段，将长度最短的线段标记为参考线段；获取参考线段的中心点，并将其标记为移动点，并将移动点发送至机器人定位模块；获取参考线段的长度，并将其标记为参考长度，并用符号CK表示，将参考长度代入公式计算，依据公式得到夹持长度，并用符号JC表示，其中，κ为预设的夹持调节因子，并将夹持长度发送至机器人调整模块；机器人调整模块，用于根据夹持长度对选中分拣机器人夹具的张开距离进行调节；还用于对分拣物件进行夹持，夹持后生成物件转移指令，并将物件转移指令发送至物件转移模块；机器人定位模块，用于根据夹持点、移动点对选中分拣机器人夹具的位置进行调节；物件转移模块，用于接收到物件转移指令后夹持分拣物件上升，获取分拣物件的分类系数，并根据分类系数获得选中转移区域，并将分拣物件转移至选中转移区域中；获得选中转移区域的具体过程如下：接收到物件转移指令后夹持分拣物件上升，获取分拣物件的体积和重量，并将其分别标记为体积值和重量值，并分别用符号TJ和ZL表示，将体积值和重量值进行量化处理，依据公式得到分类系数，并用符号FL表示，其中，e为数学常数，f1、f2分别为体积值和重量值对应的预设比例系数；将分类系数与预设的分类区间进行比对，且分类区间对应一个物件分类区域，比对结果如下所示：如果分类系数∈分类区间，则将分类区间对应的物件分类区域标记为选中转移区域，并将分拣物件转移至选中转移区域中。

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