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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：本发明提出了一种分级动态自适应加权的低仰角跟踪方法，主要涉及跟踪算法领域。目前在低仰角情况下，测量系统的跟踪信号会受到多径干扰，导致跟踪不稳定。测量系统常采用多信源加权做数据融合的方式，提高低仰角跟踪精度。但是，传统的多信源加权的低仰角跟踪方法没有对各种类型信源的准确度和稳定性做区分，导致高精度信源在数据加权处理后被拉低置信度，数据融合的结果没有充分发挥各信源优势。为解决以上问题，本发明通过处理智能决策多信源的权值，可以有效在多种信息下，对各信源信息进行实时权值修正，充分利用各种信源的精度和信息，提高低仰角下跟踪算法的效率与准确性，有效提高低仰角跟踪精度，为飞机、无人机等飞行器的跟踪提供保障。

主权项：1.一种分级动态自适应加权的低仰角跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，接收开始指令后，跟踪设备启动工作，初始化时标数据t为0；步骤2，接收当前时隙的天线指向Pt以及多信源跟踪数据Xit，i为信源编码；其中，多信源跟踪数据Xit包括外部引导数据X1t、目标自定位数据X2t、理论轨迹数据X3t以及角误差数据X4t中的一种或多种；步骤3，判断是否存在外部引导数据X1t，存在外部引导数据X1t时执行步骤4，否则执行步骤7；步骤4，解析并分析外部引导数据X1t；步骤5，判别外部引导数据X1t是否正常可用，外部引导数据X1t正常可用时执行步骤6，否则执行步骤7；步骤6，计算各信源跟踪数据权值wit，其中外部引导数据X1t权值最高，计算结果以外部引导数据X1t为主，执行步骤13；步骤7，判断目标自定位数据X2t是否存在，存在自定位数据X2t时执行步骤8，否则执行步骤11；步骤8，解析并分析目标自定位数据X2t；步骤9，判别目标自定位数据X2t是否正常可用，目标自定位数据X2t正常可用时执行步骤10，否则执行步骤11；步骤10，计算各信源跟踪数据权值wit，其中目标自定位数据X2t权值最高，计算结果以目标自定位数据X2t为主，执行步骤13；步骤11，计算各信源跟踪数据wit，各信源地位均等，wit根据各信源数据Xit的方差Dit确定，其中wit与Dit呈分比例关系，执行步骤12；步骤12，根据运动规律以及阶段，调整理论轨迹数据X3t的权值w3t，执行步骤13；其中，w3t在目标飞行的起始阶段增加，计算结果以理论轨迹数据X3t为主，其他阶段根据X3t与过往时间内Pt-t1~Pt数据方差大小进行调整，方差越大，w3t越小；其中，t1为跟踪系统设定的过往轨迹时间长度；步骤13，根据各信源跟踪数据Xit及对应权值wit，采用多信源含时递推算法，获取天线下一时刻指向，执行步骤14；步骤14，根据驱动天线，执行步骤15；步骤15，判断目标飞行是否结束，未结束则执行步骤16，否则结束本流程；步骤16，时标t累加为，返回步骤2；其中为跟踪系统跟踪间隔，即采样周期。

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