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申请/专利权人：华东交通大学
摘要：本发明公开了一种无人机机群的分布式灭火剂资源分配方法，属于无人机技术领域，包括建立灭火无人机机群与中央控制系统之间的无线网络链接，进行半分布式资源分配计算和任务指派，解决了采用半分布式的灭火剂资源分配计算的方式，合理分配灭火无人机的灭火剂资源的技术问题，本发明可以动态调整每个火灾点的灭火剂用量，从而最大化灭火效率，避免了传统人工灭火中资源的浪费和不足，能够实时监测火灾点的位置和等级，使得灭火任务能够快速响应和执行，具有一定的灵活性和适应性，降低中央控制系统的计算复杂度，提升计算速度，减少无人机与中央控制系统的通信带宽要求，降低通信延迟、提升网络通信可靠性。
主权项：1.一种无人机机群的分布式灭火剂资源分配方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：中央控制系统启动，建立灭火无人机机群与中央控制系统之间的无线网络链接；步骤2：灭火无人机执行巡逻任务，按照预定路线巡逻，以10Hz频率周期性的监测火灾情况，通过彩色视觉相机和红外视觉相机拍摄现场图片，对现场图片进行着火点识别，并计算着火点的位置和等级；步骤3：灭火无人机对着火点进行编号，将着火点的位置、等级和编号发送给中央控制系统；中央控制系统与灭火无人机配合进行半分布式的灭火剂资源分配计算，中央控制系统收集所有灭火无人机的计算结果，根据计算结果制定灭火任务，并将灭火任务发送给灭火无人机；半分布式的灭火剂资源分配计算具体包括：中央控制系统命令无人机机群求解资源分配问题；无人机执行资源分配计算，并对计算结果进行迭代，得到每个着火点的灭火剂用量，将每个着火点的灭火剂用量上传给中央控制系统；中央控制系统汇总每个着火点的灭火剂用量，并根据灭火剂用量更新拉格朗日乘子，生成更新结果；中央控制系统将更新结果发送给所有执行监测任务的灭火无人机，使其参与灭火无人机的下一次迭代计算；步骤4：无人机根据灭火任务，携带指定重量的灭火剂前往指定着火点执行灭火任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华东交通大学 一种无人机机群的分布式灭火剂资源分配方法
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