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申请/专利权人：深圳市振邦智能科技股份有限公司
摘要：本发明公开了清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法及相关设备。该方法基于二维码标签和halcon算法确定清洁机器人的地理坐标，便于定位清洁机器人的位置，然后通过二维码方向识别算法确定二维码标签的基础角度，根据基础角度和DM二维码的图像特征确定二维码标签的实际角度，进而基于实际角度确定清洁机器人当前时刻的端点坐标，基于上一时刻的端点坐标和当前时刻的端点坐标，确定一个四边形区域作为清洁机器人从上一时刻到当前时刻的清扫区域，进而基于清扫区域更新覆盖次数总图，按更新后的覆盖次数总图计算清洁机器人的清扫覆盖率，实现有效评估清洁机器人的清扫覆盖率。
主权项：1.一种清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人当前的场景图像，其中，所述清洁机器人机身上带有二维码标签，所述清洁机器人为圆形的清洁机器人，所述二维码标签为DM二维码；采用halcon算法对所述场景图像进行识别，得到所述清洁机器人在当前场景中的地理坐标；根据二维码方向识别算法对所述二维码标签的方向进行识别，得到所述二维码标签的最小外接矩形及基础角度；根据DM二维码的图像特征，遍历所述最小外接矩形的上下左右四条侧边的像素，根据遍历结果及预置的标记方向，按预置规则确定所述二维码标签的实际方向；基于所述二维码标签的实际方向及基础角度，按预置角度计算函数计算所述二维码标签的实际角度；基于所述实际角度和地理坐标，根据预设的端点坐标计算函数进行端点计算，得到所述清洁机器人当前时刻的左端点坐标和右端点坐标；获取上一时刻的左端点坐标和右端点坐标，基于当前时刻的左端点坐标和右端点坐标以及上一时刻的左端点坐标和右端点坐标，得到所述清洁机器人从上一时刻到当前时刻的清扫区域；根据当前场景构建清洁次数图，标识图中各区域的清洁次数，得到覆盖次数总图，并将所述清扫区域映射到所述覆盖次数总图的对应位置，基于覆盖后的覆盖次数总图进行清扫覆盖率计算，得到所述清洁机器人当前的清扫覆盖率。
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