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申请/专利权人：深圳联鹏高远智能科技有限公司

摘要：本申请涉及汽车维修技术领域，公开了一种汽车维修平台的控制方法及系统。所述方法包括：采集待维修汽车的车身外观图像数据并提取车辆特征数据，并得到车型识别结果；调整维修平台的高度和倾斜角度；计算横向偏移量和纵向偏移量并进行车身定位，得到车身定位结果；获取多个系统状态数据并通过故障诊断模型集进行故障诊断，生成故障诊断信息，故障诊断信息包括故障部位和故障严重等级；建立故障部位的三维空间坐标数据并调节照明灯的俯仰角控制参数和方位角控制参数，同时，获取故障零部件图像数据；构建三维装配模型数据进行零件装配指导，输出故障维修报告，本申请通过汽车维修平台提高了车辆故障定位的准确率进而提升了车辆维修的效率。

主权项：1.一种汽车维修平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集待维修汽车的车身外观图像数据并提取车辆特征数据，并对所述车辆特征数据进行车型特征匹配，得到车型识别结果；根据所述车型识别结果获取对应的标准底盘高度参数和标准倾斜角度参数，并调整维修平台的高度和倾斜角度；采集车身位置图像数据并计算对应的横向偏移量和纵向偏移量，并根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量进行车身定位，得到车身定位结果；具体包括：通过所述维修平台两侧的定位摄像头采集车身位置图像数据，并对所述车身位置图像数据进行畸变校正和图像拼接处理，得到维修平台坐标系下的车身位置俯视图；对所述车身位置俯视图进行图像二值化处理并提取车身轮廓像素点集，采用最小二乘法拟合车身轮廓像素点集，得到车身轮廓拟合直线方程；建立所述维修平台坐标系与车身坐标系的坐标转换关系，将所述车身轮廓拟合直线方程的参数转换至车身坐标系下，得到车身纵向基准线方程；在所述车身位置俯视图中提取车轮像素点集，拟合车轮圆心坐标，将所述车轮圆心坐标转换至所述车身坐标系下，得到车轮圆心坐标数据；将所述车轮圆心坐标数据代入所述车身纵向基准线方程，计算车轮圆心到车身纵向基准线的横向距离，得到所述待维修汽车相对所述维修平台的横向偏移量；根据所述车型识别结果查询对应的轴距参数，计算所述车轮圆心坐标数据的纵向差值，将所述纵向差值与所述轴距参数比较，计算所述待维修汽车相对所述维修平台的纵向偏移量；根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量，建立车身定位误差模型，计算平台定位装置中各定位点的横向补偿量和纵向补偿量；根据所述各定位点的横向补偿量和纵向补偿量，解算所述平台定位装置中各执行机构的目标位移量，将所述目标位移量下发至定位执行单元；所述定位执行单元根据所述目标位移量控制所述各执行机构进行车身定位，输出车身定位结果；根据所述车身定位结果调用OBD接口获取汽车ECU的多个系统状态数据，并将所述多个系统状态数据输入预置的故障诊断模型集进行故障诊断，生成故障诊断信息，所述故障诊断信息包括故障部位和故障严重等级；建立所述故障部位的三维空间坐标数据并调节所述维修平台中照明灯的俯仰角控制参数和方位角控制参数，同时，获取所述故障部位的故障零部件图像数据；基于所述故障零部件图像数据构建对应的三维装配模型数据，并通过所述三维装配模型数据进行零件装配指导，输出故障维修报告。

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