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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本发明公开了一种无人机视频感兴趣区域选择与回传融合方法，涉及无人机数据通信、视频目标检测等多个技术领域。所述方法包括如下步骤：关重目标设定、区域图像采集、传输带宽测量、机载目标检测、感兴趣区域生成、感兴趣区域回传、回传图像融合以及回传任务结束；所述方法通过筛选感兴趣区域，显著降低传输带宽；通过感知无线链路传输带宽，更好地适应动态传输环境；所述方法通过对感兴趣区域和地面控制站之前接收到的图像进行融合，充分利用了图像中的冗余信息，提升了显示质量。

主权项：1.一种无人机视频感兴趣区域选择与回传融合方法，其特征在于包括如下步骤：S101：关重目标设定：地面控制站在无人机出发前，或者在无人机出发后通过无线链路，向无人机传输关重目标类别，并设定无人机的飞行轨迹，所述关重目标类别是地面控制站重点关注的目标类别；S102：区域图像采集：无人机到达任务区域后，采用机载摄像头采集图像；S103：传输带宽测量：通过机载通信模块，通过无人机周期性测量其与地面控制站间的无线链路传输带宽；S104：机载目标检测：通过无人机机载计算模块，利用深度学习模型，对采集到的图像进行目标检测，得到识别结果；S105：感兴趣区域生成：当识别结果中包含关重目标类别时，无人机进入悬停状态，将无人机云台聚焦于关重目标所在区域，根据关重目标检测的结果，图像到达稳定状态后，生成感兴趣区域；所述感兴趣区域包含图像中的多个关重目标边界框，感兴趣区域根据关重目标的边界框坐标来生成；S106：感兴趣区域回传：根据当前时刻测量得到的传输带宽、预先设定的关重目标类型以及生成的感兴趣区域，对感兴趣区域的图像进行筛选，确定需要回传到地面控制站的图像区域，将需要回传到地面控制站的图像区域打包成特定消息格式，通过机载通信模块传输到地面控制站；S107：回传图像融合：感兴趣区域回传到地面控制站后，地面控制站将接收到的感兴趣区域图像与之前接收到的图像进行融合处理，并将融合结果显示在地面控制站的终端显示屏上；S108：回传任务结束：当一个航迹点的图像回传任务完成后，操控无人机前往下一个航迹点继续执行图像侦察任务，直到所有任务完成；所述步骤S105感兴趣区域生成的方法，包括如下步骤：S1051：关重目标图像储存：判断图像目标识别得到的结果，并保存包含关重目标的图像；S1052：稳定状态时间设定：无人机进入悬停状态后，聚焦于关重目标所在区域，当无人机达到设定的稳定状态时间时，则判断图像进入稳定状态；S1053：感兴趣区域调整：图像进入稳定状态后，生成感兴趣区域，当关重目标位置小幅度变化时，动态调整感兴趣区域以持续追踪关重目标；当关重目标位置大幅度变化时，则停止感兴趣区域生成并尝试重新进行目标识别；S1054：感兴趣区域输出：完成感兴趣区域调整后，输出感兴趣区域；所述步骤S106感兴趣区域回传的方法，包括如下步骤：S1061：获取图像实际传输带宽：机载通信模块获取地面控制站输出的无线链路传输带宽；S1062：选择关重目标类型：根据所在航迹点的关重目标，选择预设的关重目标类型；S1063：关重目标类型排序：根据选择的关重目标的重要程度确立优先级，并按照优先级由高到低的顺序进行排序；S1064：测量感兴趣区域传输带宽：按照关重目标类型顺序依次测量每类关重目标的感兴趣区域传输带宽；S1065：感兴趣区域筛选：关重目标感兴趣区域传输带宽测量后，对感兴趣区域的图像进行筛选；图像回传时优先筛选满足无线链路带宽回传条件的图像；S1066：感兴趣区域回传：将完成筛选的感兴趣区域打包成ROS消息格式，通过机载通信模块传输到地面控制站；所述步骤S107回传图像融合的方法，包括如下步骤：S1071：关重目标图像获取：获取储存的关重目标图像并记录图像到达稳定状态的时间；S1072：静止图像储存：将无人机达到稳定状态时间的关重目标图像帧储存起来；S1073：感兴趣区域接收：接收来自无人机平台通信模块传输的感兴趣区域；S1074：回传图像融合：接收到感兴趣区域后，同时将储存的关重目标图像帧与感兴趣区域进行融合形成新的图像，当融合后形成的新的图像未达到稳定状态时，持续储存感兴趣区域并重新融合图像；S1075：融合图像显示：将融合后的图像显示在地面控制站的终端屏幕上。

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