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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学
摘要：本发明涉及一种基于综合扰动的大惯量转台伺服系统模型，包括电机模型、齿隙模型、风扰模型和四惯量伺服系统模型，所述电机模型采用多层耦合双电机模型，齿隙模型采用齿隙非线性的死区模型，风扰模型中加入随机扰动，忽略电机的电磁阻尼和电磁刚度、轮齿啮合综合误差，将每个电机分别通过一个第一齿轮和一个第二齿轮连接到负载，电机通过输入轴连接第一齿轮，第二齿轮通过输出轴连接负载，将电机、第一齿轮、第二齿轮和负载简化为四个集中的转动惯量元件，建立四惯量伺服系统模型；可以实现大惯量转台伺服系统的精确控制。
主权项：1.一种基于综合扰动的大惯量转台伺服系统模型，其特征在于，包括电机模型、齿隙模型、风扰模型和四惯量伺服系统模型，所述电机模型采用多层耦合双电机模型，齿隙模型采用齿隙非线性的死区模型计算得到齿隙，风扰模型中加入随机扰动后求得阵风扭矩；忽略电机的电磁阻尼和电磁刚度、轮齿啮合综合误差，将每个电机分别通过一个第一齿轮和一个第二齿轮连接到负载，且电机通过输入轴连接第一齿轮，第二齿轮通过输出轴连接负载，将电机、第一齿轮、第二齿轮和负载简化为四个集中的转动惯量元件，建立四惯量伺服系统模型；总的大惯量转台伺服系统模型的状态方程为： ;其中:表示x的导数；Tw为阵风扭矩，表示t时刻的齿隙，KE为电流环反馈系数；Ke为速度环反馈系数；Kv为速度调节器比例系数；u1、u2、u3、u4、u5为控制量，根据具体的控制需求确定，R、L为电枢回路的电阻、电感，其中L=0；为近似为比例环节；J为两个电机的转动惯量；分别为等效电机轴、第一齿轮、第二齿轮和负载的转角；J1,J2,JL分别为第一齿轮、第二齿轮和负载的转动惯量；c1，c2分别为输入轴和输出轴的阻尼系数；k1，k2分别为输入轴和输出轴的刚度系数，两个电机对应的转动惯量相同，对应的输入轴参数相同，对应的输出轴参数相同，对应的第一齿轮参数相同，对应的第二齿轮参数相同。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种基于综合扰动的大惯量转台伺服系统模型
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