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申请/专利权人：中核核电运行管理有限公司;深圳市海柔创新科技有限公司

摘要：本申请实施例提供了一种货物搬运方法及相关装置，所述方法应用于智能仓储系中的搬运机器人；所述方法通过接收取货指令确定目标货物对应的坐标参数；然后获取与坐标参数关联的位姿信息；再根据坐标参数向目标库位移动；当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。这样，通过存储存货时的位姿信息，根据位姿信息直接在目标库位中抓取目标货物，使得搬运机器人不需要实时计算位姿信息，提高了搬运机器人取放货的效率。

主权项：1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于智能仓储系统中的搬运机器人，所述搬运机器人包括货叉，所述货叉用于取放目标货物；所述方法包括：接收取货指令，所述取货指令包括坐标参数，所述坐标参数用于指示所述目标货物所在的目标库位；获取与所述坐标参数关联的位姿信息，包括：查询关联关系表中是否存在与所述坐标参数对应的关联关系；若查询到所述关联关系，则根据所述关联关系查询从第一集合中查询目标位置信息，从第二集合查询目标货叉姿态信息；所述根据所述关联关系查询从第一集合中查询目标位置信息，从第二集合查询目标货叉姿态信息包括：确定所述关联关系中的位置标识和货叉姿态标识，所述位置标识用于指示所述目标位置信息的存储位置，所述货叉姿态标识用于指示所述目标货叉姿态信息的存储位置；根据所述位置标识从所述第一集合中的多个位置信息中确定对应的所述目标位置信息；根据所述货叉姿态标识从所述第二集合中的多个货叉姿态信息确定对应的所述目标货叉姿态信息；其中，所述第一集合包括多个位置信息，所述第二集合包括多个货叉姿态信息；所述位姿信息为针对所述目标货物放货任务时所存储的历史信息；所述历史信息包括所述目标位置信息和所述目标货叉姿态信息中的至少一者，所述目标位置信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物后所述目标货物与所述目标库位的相对位置，所述目标货叉姿态信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时的货叉姿态；根据所述坐标参数向所述目标库位移动；当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述目标位置信息及所述货叉姿态信息中的至少一者，调整所述货叉的货叉姿态至满足取货要求，以所述货叉姿态在所述目标库位拾取所述目标货物，包括：在获取到所述位姿信息之后，确定自身当前所处的位置与所述坐标参数是否一致，若一致，则根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物；或者，根据所述目标位置信息，将货叉调整至满足取货要求的姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物；或者，根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态之后，根据所述目标位置信息，校验货叉当前姿态是否满足取货要求，若校验成功则进行取货。

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