买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：武汉星巡智能科技有限公司

摘要：本发明涉及图像拼接技术领域，解决了现有技术中无法简单、有效地解决颜色不一致问题，实现无缝的双目图像实时拼接的问题，提供了一种基于加权融合策略的双目图像实时拼接方法方法、装置及设备。该方法包括：获取婴幼儿看护场景下第一视角的第一实时图像和第二视角的第二实时图像；对所述第一实时图像进行颜色校正，输出第一目标图像；对所述第一目标图像和第二实时图像进行匹配分析，输出重叠区域；获取第一深度图和第二深度图，输出第一权重图和第二权重图；依据所述第一权重图和第二权重图，输出融合后的图像作为拼接图像。本发明为婴幼儿看护提供了实时监控、一致的颜色信息、重叠区域视觉信息、深度感知和全景拼接等好处。

主权项：1.一种基于加权融合策略的双目图像实时拼接方法，其特征在于，所述方法包括：S1：获取婴幼儿看护场景下第一视角的第一实时图像和不同于第一视角的第二视角的第二实时图像；S2：对所述第一实时图像进行颜色校正，输出与第二实时图像颜色相同的第一目标图像；S3：对所述第一目标图像和第二实时图像进行匹配分析，输出重叠区域；S4：获取第一目标图像对应的第一深度图和第二实时图像对应的第二深度图，对所述第一深度图和第二深度图进行加权求平均处理，输出第一权重图和第二权重图；S5：依据所述第一权重图和第二权重图，对所述第一目标图像和第二实时图像进行加权融合处理，输出融合后的图像作为拼接图像；所述S3包括：S31：对所述第一目标图像和第二实时图像进行婴幼儿特征点检测，获取第一目标图像中的第一特征点集合和第二实时图像中的第二特征点集合，其中，所述婴幼儿特征点至少包括：与婴幼儿脸部遮挡判断相关的鼻子关键点和嘴部关键点；S32：对所述第一特征点集合和第二特征点集合进行特征描述，输出第一描述子集合和第二描述子集合；S33：对所述第一描述子集合和第二描述子集合进行特征匹配，得出匹配点对；S34：根据匹配点对，输出第一目标图像和第二实时图像之间的单应性矩阵；S35：根据单应性矩阵，对第一目标图像进行映射，将映射图像和第二实时图像的交集区域作为所述重叠区域；所述S4包括：S41：利用视差估计算法，获取第一目标图像对应的第一深度图和第二实时图像对应的第二深度图；S42：对所述第一深度图中的像素梯度和第二深度图中的像素梯度分别进行计算，得出第一梯度图和第二梯度图；S43：对所述第一梯度图和第二梯度图进行归一化处理，得出第一归一化深度图和第二归一化深度图；S44：对所述第一归一化梯度图和第二归一化梯度图进行加权求平均，得出所述第一权重图和第二权重图；所述S41包括：S411：利用视差估计算法，获取第一目标图像对应的第一稠密深度图和第二实时图像对应的第二稠密深度图；S412：对所述第一稠密深度图和第二稠密深度图进行归一化处理，将所述第一稠密深度图对应的第一视差值和第二稠密深度图对应的视差值映射至预设的视差范围内，输出所述第一深度图和第二深度图；所述S44包括：S441：获取预设的第一权重参数和第二权重参数；S442:依据所述第一权重参数，对所述第一深度图和所述第一归一化梯度图进行加权处理，输出所述第一权重图；S443：依据所述第二权重参数，对所述第二深度图和所述第二归一化梯度图进行加权处理，输出所述第二权重图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉星巡智能科技有限公司 基于加权融合策略的双目图像实时拼接方法、装置及设备