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申请/专利权人：明见(厦门)技术有限公司
摘要：本发明涉及一种全景图像拼接方法、设备及存储介质和显示方法及系统，在拼接方法中，通过全景环视系统已装配的左、右侧摄像头，采集车辆行驶过程中左、右侧路面场景图像，通过计算机视觉和图像处理技术，实时分析提取左、右侧路面图像中车道线特征信息，拟合左侧和右侧各拼接块图像的车道线，根据同一侧车道线所呈的夹角旋转拼接图像使其能够拟合成为一条曲线，根据旋转的角度对拼接块图像进行校正后，进行全景图像的拼接。本发明具有实现简单，图像拼接缝隙精确度高，具有前瞻性，实时性高，实用性强，稳定可靠，无需额外增加配件，具有良好的应用价值和经济效益的有益效果。
主权项：1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过设置于铰接车中的牵引车上的左摄像头和右摄像头及挂车上的左摄像头和右摄像头同步采集车辆外部图像，并将采集的图像分别进行俯视变换和按照拼接区域要求裁剪处理后，生成左前拼接块图像、左后拼接块图像、右前拼接块图像和右后拼接块图像，提取各图像中的车道线特征信息；初始化设定旋转角度为0；S2：根据提取的车道线特征信息，构建车辆坐标系，并在车辆坐标系下分别对左前拼接块图像、左后拼接块图像、右前拼接块图像和右后拼接块图像中的车道线进行拟合；S3：判断左前拼接块图像与左后拼接块图像中的车道线或右前拼接块图像与右后拼接块图像中的车道线是否能够拟合成为一条曲线，如果是，进入S5；否则，进入S4；S4：在车辆坐标系下根据左前拼接块图像中的车道线与左后拼接块图像中的车道线所呈的左侧夹角，或计算右前拼接块图像中的车道线与右后拼接块图像中的车道线所呈的右侧夹角，根据左侧夹角或右侧夹角的大小和方向旋转左后拼接块图像和右后拼接块图像，并更新旋转角度为旋转时对应的角度，返回S3；S5：根据铰接车直行状态下的常规拼接参数和旋转角度计算旋转向量和旋转角，根据旋转角校正左后拼接块图像、右后拼接块图像、设置于挂车上的后摄像头采集并处理生成的后拼接块图像和挂车车模在车辆坐标系下的位置，并结合左前拼接块图像、右前拼接块图像和设置于牵引车上的前摄像头采集并处理生成的前拼接块图像进行图像拼接，拼接为全景图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 明见(厦门)技术有限公司 全景图像拼接方法、设备及存储介质和显示方法及系统
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