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申请/专利权人：张学莉

摘要：一种大型货物搬运机器人，包括：移动机构、伸缩连接机构、夹持机构；伸缩连接机构固定连接于移动机构上表面，伸缩连接机构设置有连接伸缩液压杆，连接伸缩液压杆与夹持机构铰接；通过伸缩连接机构可实现整体装置的伸展收缩以适应更复杂的环境，同时与夹持机构相配合能够对夹持机构上的夹爪操作范围进一步扩大，夹持机构上安装有机械夹爪，每个机械夹爪都能单独转动以对物料进行加持角度的调整；本装置通过多角度旋转夹爪的组合可以对多种不同形状、大小的物料进行夹紧并移动，伸缩连接机构使本发明能够在不同空间中配合夹持机构，可适用于各种空间的作业环境；两种装置配合极大的提升了货物搬运内容的丰富性，以及机械的实用性。

主权项：1.一种大型货物搬运机器人，包括：移动机构（1）、其特征在于，还包括：伸缩连接机构（2）、夹持机构（3）；所述伸缩连接机构（2）固定连接于移动机构（1）上表面，所述夹持机构（3）与伸缩连接机构（2）铰接；所述移动机构（1）数量至少为三个，包括：移动支架（101）、转向电机（102）、转向齿轮副（103）、移动连接架（104）、移动电机（105）、转轮组（106）、驱动带（107）；所述转向电机（102）固定于移动支架（101）内侧面，转向齿轮副（103）中主动齿轮与转向电机（102）输出轴固定连接，传动齿轮转动连接于移动支架（101）内底面，且贯穿移动支架（101）内底面与移动连接架（104）固定连接，移动电机（105）固定连接于移动连接架（104）下表面，转轮组（106）转动贯穿移动连接架（104），驱动带（107）套设于转轮组（106）轮轴与移动电机（105）输出轴之间；所述伸缩连接机构（2）包括：多级液压伸缩支撑框架（201）、多级液压连接杆（202）；所述多级液压伸缩支撑框架（201）固定连接于移动支架（101）上表面，所述多级液压连接杆（202）铰接于多级液压伸缩支撑框架（201）与夹持机构（3）之间；所述多级液压伸缩支撑框架（201）能够根据施工环境在高度、宽度、长度上进行控制变化以适应作业；所述夹持机构（3）包括：夹持连接板（301）、夹爪连接件（302）、夹紧气缸一（303）、夹爪臂（304）、夹紧气缸二（305）、夹爪头（306）、连杆一（307）、连杆二（308）、夹爪转动电机（309）；所述夹持连接板（301）上表面与多级液压连接杆（202）铰接，夹爪连接件（302）数量至少为两个且与夹持连接板（301）转动连接，夹紧气缸一（303）缸体铰接于夹爪连接件（302）外端部，夹紧气缸一（303）伸缩端铰接于夹爪臂（304），夹爪臂（304）的上端与夹爪连接件（302）铰接，所述夹紧气缸二（305）缸体铰接于夹爪臂（304），其伸缩端与夹爪头（306）铰接，夹爪头（306）上端部与夹爪臂（304）下端部铰接；所述连杆一（307）转动连接于夹爪连接件（302）侧面与连杆二（308）端部之间，连杆二（308）另一端与夹爪转动电机（309）输出轴固定连接，夹爪转动电机（309）固定连接于夹持连接板（301）侧面上；所述多级液压伸缩支撑框架（201）所构成的内部空间由四个侧立面组成，两两侧立面固定连接，且每个侧立面由四根多级液压支撑柱（2011）连接而成；所述多级液压支撑柱（2011）连接处固定安装有支柱连接座（2012）；所述移动机构（1）中的移动支架（101）分别设置于底部的支柱连接座（2012）下部；所述多级液压支撑柱（2011）数量为十二根，对应的，所述支柱连接座（2012）数量为八个；所述伸缩连接机构（2）还包括：铰接支座（203），所述铰接支座（203）分别铰接于多级液压连接杆（202）的缸体、伸缩端，缸体端铰接支座（203）固定连接于上部支柱连接座（2012）下表面，伸缩端铰接支座（203）固定连接于夹持连接板（301）上表面。

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