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申请/专利权人：沙特阿拉伯石油公司;阿卜杜拉国王科技大学
摘要：提供一种从起始位置自主地停落在弯曲表面上的无人驾驶飞行器UAV。所述UAV包括：3D深度相机，其被配置成捕获并且输出来自所述UAV的包括所述弯曲表面的场景的3D点云；2DLIDAR系统，其被配置成捕获和输出所述场景的2D切片；以及控制电路。所述控制电路被配置成：控制所述深度相机和所述LIDAR系统以分别捕获所述场景的所述3D点云和所述2D切片；输入来自所述深度相机的捕获的3D点云和来自所述LIDAR系统的捕获的2D切片；使用所述捕获的3D点云和2D切片自主地检测并且定位所述弯曲表面；并且基于所述弯曲表面的自主检测和定位，自主地将所述UAV从所述起始位置引导到所述弯曲表面上的着陆位置。
主权项：1.一种无人驾驶飞行器，称为UAV，其用于从远离圆柱形弯曲表面的起始位置自主地停落在所述圆柱形弯曲表面上，所述UAV包含：三维3D深度相机，其被配置成捕获且输出来自所述UAV的包含所述圆柱形弯曲表面的场景的3D点云；二维2D光检测和测距LIDAR系统，其相比于具有2D视场的3DLIDAR系统，具有一维视场，所述2DLIDAR系统被配置成捕获且输出所述场景的2D切片；停落机构，其被配置成将所述UAV机械地停落在所述圆柱形弯曲表面上；以及控制电路，其被配置成：控制所述深度相机和所述2DLIDAR系统来分别地捕获所述场景的所述3D点云和所述2D切片；输入来自所述深度相机的捕获的3D点云和来自所述2DLIDAR系统的捕获的2D切片；使用所述捕获的3D点云和所述捕获的2D切片来自主地检测且定位所述圆柱形弯曲表面；基于所述圆柱形弯曲表面的自主检测和定位来自主地将所述UAV从所述起始位置引导到所述圆柱形弯曲表面上的着陆位置；以及自主地控制所述UAV以使用所述停落机构使所述UAV停落在所述圆柱形弯曲表面上的所述着陆位置处。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沙特阿拉伯石油公司 阿卜杜拉国王科技大学 用于UAV在管道上停落的自动化方法
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