龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司
摘要：本申请公开了一种基于机器人的物体表面浅凹槽轮廓提取方法、基于机器人的物体表面浅凹槽轮廓提取装置、电子设备和计算机可读存储介质。基于机器人的物体表面浅凹槽轮廓提取方法包括：获取物体表面二维图像；对图像进行图像均衡操作；对均衡后的图像进行图像分割操作；根据分割后的图像确定浅凹槽并提取浅凹槽轮廓。本发明即便在所需填充的凹槽较浅时，也能够准确识别并提取。本发明还包括一种基于凹槽轮廓识别的凹槽填充方法，能够针对不同的凹槽实施专用于该凹槽的填充方式，从而大大提高填充精度。本发明还包括一种基于机器人移动速度控制的凹槽填充方法，根据凹槽宽度控制机器人的移动速率，能够准确填充宽窄不一的凹槽，提高了填充的精度。本发明还包括一种基于机器人的物体表面的非闭合凹槽填充方法，能够提高该类凹槽的填充精度。由此可见，本发明解决了使用机器人进行凹槽填充的场景中出现的方方面面的问题。
主权项：1.一种基于机器人的物体表面浅凹槽轮廓提取方法，其特征在于，包括：获取物体表面二维图像；对图像进行图像均衡操作；对均衡后的图像进行图像分割操作，将图像中具有与浅凹槽相似性质的图形进行分割并提取，以形成分割后的图像；根据分割后的图像确定浅凹槽并提取浅凹槽轮廓；凹槽轮廓包括内轮廓和外轮廓；以内轮廓或外轮廓为基准，根据预设的轨迹点间隔遍历轮廓上的点，在每一个遍历的点处确定机器人移动的轨迹点；基于所述轨迹点处的凹槽宽度Wk确定该轨迹点处的机器人移动速度Vk；根据所确定的轨迹点及轨迹点处的移动速度执行凹槽填充；根据三维图像确定最外层凹槽的外边缘的位置，作为外轮廓的位置，再与二维图像结合，从而获得外轮廓；所述方法还包括：获取机器人在二维平面上全部的轨迹点，并形成完整的移动轨迹后，将这些二维轨迹点通过2D到3D的映射关系获取三维的轨迹点，以形成三维的移动轨迹；其中，选取距离比不为1的位置作为轨迹点，所述距离比为该点在宽度上距内轮廓的距离与距外轮廓的距离的比值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 基于机器人的物体表面浅凹槽轮廓提取方法、装置、电子设备和存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号