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申请/专利权人：深圳市大族机器人有限公司

摘要：本发明涉及一种中空轴组件、关节模组及机器人，中空轴组件包括中空轴、第一固定件以及弹性件，中空轴具有沿中空轴的轴线方向贯穿自身的线束通道，线束通道包括沿轴线方向间隔设置第一端和第二端，线束依次穿过第一端和第二端，且固连于第一端，线束具有外露于第二端以外的安装段；第一固定件套设固定于安装段；弹性件位于第二端和第一固定件之间，且弹性件固定连接于第二端，线束被配置为在线束通道内正向或反向旋转；当线束正向旋转处于螺旋状态时，第一固定件抵接于弹性件；当线束反向旋转至处于自由状态时，弹性件能够通过自身回弹力推动第一固定件与安装段沿轴线方向向远离第一端的方向移动。

主权项：1.一种中空轴组件，其特征在于，包括：中空轴（100），具有沿所述中空轴（100）的轴线方向贯穿自身的线束通道（110），所述线束通道（110）包括沿所述轴线方向间隔设置第一端和第二端，线束（200）依次穿过所述第一端和所述第二端，且固连于所述第一端，所述线束具有外露于所述第二端以外的安装段；第一固定件（300），套设固定于所述安装段；弹性件（400），位于所述第二端和所述第一固定件（300）之间，且所述弹性件固定连接于所述第二端，所述线束（200）被配置为在所述线束通道（110）内正向或反向旋转；当所述线束正向旋转处于螺旋状态时，所述第一固定件（300）抵接于所述弹性件（400）；当所述线束反向旋转至处于自由状态时，所述弹性件（400）能够通过自身回弹力推动所述第一固定件（300）与所述安装段沿所述轴线方向向远离所述第一端的方向移动；所述弹性件（400）包括本体（410）和连接于所述本体（410）的变形部（420），所述变形部（420）上开设有供所述第一固定件穿过的通孔（430），所述通孔（430）为圆形孔；所述第一固定件（300）包括第一固定部（310）和设置于所述第一固定部（310）的外壁上的抵接部（320），所述第一固定部（310）用于套设在所述安装段上，所述抵接部（320）能够抵接于所述弹性件（400），所述抵接部（320）位于所述线束通道（110）外，且所述抵接部（320）的外周面为弧形状；所述变形部（420）上开设呈螺旋状的环槽；沿所述变形部（420）的径向，所述本体（410）位于所述变形部（420）的外侧，所述本体（410）连接于所述第二端，所述第一固定件（300）能够抵接于所述变形部（420），以使其沿所述轴线方向产生弹性变形；所述中空轴组件还包括第二固定件（500），所述第二固定件（500）设置于所述第一端，且所述第二固定件（500）用于套设在所述线束（200）上，所述第二固定件（500）能够与所述线束（200）过盈配合；所述线束通道（110）包括沿轴向依次连通的第一通孔（111）和第二通孔（112），所述第二通孔（112）的径向尺寸大于所述第一通孔（111）的径向尺寸，部分所述第二固定件（500）伸入至所述第一通孔（111）内。

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