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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明提供了一种基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法，涉及移动系统控制领域，自触发层进行在线求解，生成触发时间点，在触发时间点时对星球车的运行状态信息进行测量，此时由自触发层解算出的触发时间点为非周期性的时间点，不需要对星球车的运行状态进行实时监控；然后将测量的所述运行状态信息发送到所述事件触发层，检验当前运行状态信息是否满足事件触发层中设定的事件触发模型，当不满足时，测量的运行状态信息将不再继续向下传递给预测控制模型，预测控制模型接收到的数据量和运算次数进一步减少，能够释放星球车系统更多的计算资源，提高通信传输与计算资源的有效利用率。

主权项：1.一种基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法，其特征在于，所述基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法包括：根据自触发层生成的触发时间点对移动系统的运行状态信息进行测量；将测量的所述运行状态信息发送到事件触发层，检验当前所述运行状态信息是否满足所述事件触发层中设定的事件触发模型；若当前所述运行状态信息满足所述事件触发模型，根据所述移动系统的当前所述运行状态信息激活预测控制模型，对所述移动系统的预测轨迹进行更新；所述根据自触发层生成的触发时间点对移动系统的运行状态信息进行测量包括：根据所述移动系统的所述运行状态信息让所述自触发层通过设定的自触发模型进行测量时间间隔求解；在求解出的所述测量时间间隔的多个候选值中选择最小的所述候选值作为所述测量时间间隔，生成测量时间序列；在所述测量时间序列中的每个测量时间点，对所述移动系统的所述运行状态信息进行测量；所述自触发模型包括：在前一所述测量时间点，根据自触发模型确定相邻两个所述测量时间点之间的测量时间间隔，进而得到下一所述测量时间点，记为： 其中，kj，m表示在所述测量时间序列中的前一所述测量时间点，表示相邻两个所述测量时间点之间的所测量时间间隔，kj，m+1表示在所述测量时间序列中的下一所述测量时间点；所述测量时间间隔的计算模型包括： 其中，与分别为不同计算方式下确定的所述测量时间间隔的候选值；函数sup{}表示一个集合中的上确界；λP和分别表示矩阵P的最小特征值与最大特征值；||·||Q表示以矩阵Q为加权矩阵的向量加权范数；Θ，Q，R，P＞0均为加权设计矩阵； 表示移动系统标称系统在kj时刻对后续第i时刻的最优状态预测值； 表示移动系统标称系统在kj时刻对后续第i时刻的最优控制预测值； 表示移动系统标称系统相邻状态偏差函数相对于以矩阵P为加权矩阵的向量加权范数的李普希兹常数，所述偏差函数为： 表示移动系统标称系统在kj时刻对后续第i时刻的状态预测值； 表示移动系统标称系统在kj时刻对后续第i时刻的控制预测值； 表示预测控制模型的预测时域； 表示系统附加扰动w的上界，其中， 表示预测控制模型的求解频率与控制性能的权衡系数；ζ，ε表示与鲁棒性及辅助控制模型相关的设计参数，满足如下关系式： c1，c2表示推导过程中的化简参数，具体为：

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