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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)
摘要：本发明涉及一种基于水下机器人的异物打捞方法，其解决了现有通过人工方式对核电站水池中异物进行打捞，作业困难、效率低、安全性低容易对工作人员造成辐射的技术问题；其对换料水池规划出路径，再投放水下异物打捞机器人到换料水池中，然后控制水下异物打捞机器人按照预定的路径移动，遍历换料水池，遍历过程中，对水下的异物通过机器视觉进行检测，当检测到异物通过机械臂抓取异物并回收。
主权项：1.一种基于水下机器人的异物打捞方法，其特征在于：所述水下异物打捞机器人包括ROV水下机器人、机械臂、全局双目相机、俯视双目相机、回收盒和支撑腿，所述机械臂与ROV水下机器人连接，所述全局双目相机与ROV水下机器人连接，所述俯视双目相机与ROV水下机器人的底部连接，四个支撑腿与ROV水下机器人连接，所述机械臂的末端设有夹爪；回收盒与ROV水下机器人的底部连接；所述异物打捞方法包括以下步骤：第一步，对换料水池规划出路径；第二步，投放水下异物打捞机器人到换料水池中；第三步，控制水下异物打捞机器人按照预定的路径移动，遍历换料水池；遍历过程中，对水下的异物进行检测，当检测到异物，机械臂抓取异物并回收；步骤1，建立YOLOv5目标检测模型；步骤2，俯视双目相机采集换料水池底部的图像；步骤3，将俯视双目相机采集的图像输入给YOLOv5目标检测模型；步骤4，YOLOv5目标检测模型输出检测结果，识别出异物；步骤5，YOLOv5目标检测模型输出检测结果中，异物周围的检测框的中心是异物像素点，将YOLOv5目标检测模型输出的图像的中心设定为期望像素点，计算异物像素点与期望像素点在横向上的间距d1，计算异物像素点与期望像素点在竖向上的间距d2，调整水下异物打捞机器人的位置至d1＝0且d2＝0时，水下异物打捞机器人的四个支撑腿落在换料水池的底部；步骤6，机械臂动作，机械臂末端的夹爪抓取异物，然后机械臂将异物放置在回收盒中；步骤7，水下异物打捞机器人返回到路径，继续移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于水下机器人的异物打捞方法
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