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申请/专利权人：吉林农业大学
摘要：本发明所提出了一种仿鸟颈马鞍状仿生关节及由其组成的运动模块和仿生连续体机械臂，属于工程仿生技术领域，针对如何实现连续体机械臂在受限或复杂空间中的运动平稳性、灵活性与高负载的问题，并受鸟类颈部维稳功能的启发，分析并提取鸟颈关节主要的运动连接方式得到了由前部马鞍状关节连接配合后部两小关节连接形成的仿鸟颈马鞍状仿生关节。两个仿生关节可组成单级运动模块，并进一步组成多级运动模块，运动模块之间可通过扎带、橡皮筋、拉簧、钢琴线等进行连接来模仿肌腱、韧带与肌肉的拉力与压力。相邻节段或跨一级或多级节段之间均可通过以上柔性连接，实现仿生机械臂腹背方向上的屈曲运动、扭曲运动等多种姿态的控制变化，并在运动保持平稳。
主权项：1.一种仿鸟颈马鞍状仿生关节，其特征在于，其主体结构为仿鸟颈椎体结构的圆柱体，该仿生关节（14）分为上部（11）和下部（12）两部分；上部（11）主要由两小关节面（111、112）和马鞍状凸起结构（113）组成；下部（12）主要由马鞍状凹槽结构（121）和马鞍状关节平面（13）组成；两个仿生关节（14）相互配合时，上部（11）的两小关节面（111、112）对称分布仿生关节的两侧；一个仿生关节（14）的两小关节面（111、112）与另一个仿生关节（14）的马鞍状关节平面（13）形成斜向相对滑动配合运动；下部（12）的马鞍状凹槽结构（121）与另一个仿生关节（14）的上部（11）的马鞍状凸起结构（113）相互配合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林农业大学 一种仿鸟颈马鞍状仿生关节及由其组成的运动模块和仿生连续体机械臂
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