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申请/专利权人：国能四川华蓥山发电有限公司;成都欧智科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的火车货箱测量方法及系统，火车货箱在运送煤炭时，会出现堆叠的形状不常见的情况，并且需要判断是运送的煤炭还是固定在货箱中的其他物体；所以获取以解决上述的问题来检测煤炭在空间中的位置，从而计算煤炭的体积；根据运动过程中，随货箱摆动的频率找到物体骨干直线；根据重量不同将不同的物体骨干直线去匹配；并且通过判断两个重叠的煤炭在运动过程中运动的倾斜角度不同，而一个整块的煤炭在运动过程中运动的倾斜角度相同，而固定在火车货箱中的物体不会发生倾斜；所以根据上述所述，找到多个角度的堆叠的煤炭的位置，从而构建堆叠煤炭的三维图像，对堆叠的煤炭的体积进行计算。

主权项：1.一种基于激光雷达的火车货箱测量方法，其特征在于，包括：获得多个时间点的激光三维数据、平稳货物图像集合和突变货物图像集合；所述激光三维数据包含货箱中的堆叠的煤炭的每个位置到激光设备的距离；所述平稳货物图像集合包含多个平稳货物图像；所述多个平稳货物图像表示火车货箱处于匀速时的多个角度拍摄的包含堆叠的煤炭的图像；所述突变货物图像集合包含多个突变货物图像；所述多个突变货物图像表示火车货箱处于变速后的多个角度拍摄的包含堆叠的煤炭的图像；基于所述突变货物图像集合、平稳货物图像集合和激光三维数据，根据煤炭堆叠的位置和颜色，得到多个特殊分割边界区域图像；所述特殊分割边界区域图像包含多个特殊分割边界区域；t个时间点的平稳货物图像集合对应的t*m个特殊分割边界区域图像作为平稳特殊边界区域图像；t个时间点的突变货物图像集合对应的t*n个特殊分割边界区域图像作为运动特殊边界区域图像；基于所述平稳特殊边界区域图像，找到煤炭堆叠的骨干位置，得到物体骨干图像；多个平稳特殊边界区域图像对应获得多个物体骨干图像；基于所述运动特殊图像和对应的多个物体骨干图像，按照运动过程中不同的物体具有的不同的倾斜角度进行判断，得到已检测特殊图像；所述已检测特殊图像包含多个目标检测难以检测的堆叠煤炭的位置；多个物体骨干图像对应获得多个已检测特殊图像；基于多个已检测特殊图像，检测货箱中煤炭的体积，得到煤炭体积。

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