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申请/专利权人：南京工业大学
摘要：本发明公开了基于改进A星和人工势场的路径规划方法，属于路径规划技术领域，该方法包括：首先使用栅格法构建地图，每个网格单元代表环境中的一个可行走区域或节点，并标记障碍物所在的网格单元；其次在建模环境中设定起点和终点，确保它们在可行区域内且不位于障碍物区域；然后基于改进A星算法进行全局路径搜索，引入加权因子λ，计算新的代价函数fn，剔除角度差值最大的三个方向实现A星算法的五方向搜索方式，接着进行冗余节点消除操作得到全局最优路径；在全局路径基础上，采用改进人工势场法进行局部路径规划，通过引入虚拟目标点法避免陷入局部最优，设定多个子目标点，计算无人机所受的合成势场和力，避开障碍物并到达目标点。该方法通过改进A星算法提高全局路径规划的效率和精度，结合改进人工势场法解决局部最优问题，最终实现了高效的路径规划和障碍物避让。
主权项：1.基于改进A星和人工势场的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、根据环境信息，采用栅格法构建地图模型，每个网格单元表示环境中的一个可行走区域或节点，将障碍物所处网格单元标记出来；步骤2、在建模的环境中指定起点和终点，确保起点和终点在可行区域内，并且不位于障碍物区域：步骤3、基于改进A星算法进行全局路径规划搜索；步骤4、在步骤3得到的全局路径规划基础上，采用基于改进人工势场法进行局部路径规划，并通过引入虚拟目标点法避免陷入局部最优，最后得到最终规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工业大学 基于改进A星和改进人工势场的路径规划方法
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