买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明属于无人机救援领域，特别是涉及一种救援无人机智能目标跟踪定位系统及方法。本发明的系统采用高精度二自由度光电云台，搭载可见光和红外相机，通过算法实现云台自动跟踪定位功能，所提出的系统具有快速、准确定位目标的特点；本发明的系统采用高性能嵌入式AI平台部署自适应目标检测定位算法，具有实时性好、准确率高等特点；本系统采用低成本惯性导航器件和激光测距仪器实现远距离高精度定位，有较好的可靠性和扩展性；本系统采用多传感器融合的目标定位方法，在复杂环境中有较好的鲁棒性。

主权项：1.一种救援无人机智能跟踪定位系统，其特征在于：该跟踪定位系统包括地面站、二自由度光电云台、跟踪模块、伺服控制模块、RTK接收机和定位模块；所述二自由度光电云台搭载有相机模块、IMU和激光测距机；所述相机模块用于实时拍摄无人机对地的视频图像，并将拍摄的视频图像输出给地面站和跟踪模块；所述激光测距机用于测量目标与无人机之间的距离，并将测量得到的目标与无人机之间的距离输出给定位模块；所述IMU用于测量二自由度光电云台的姿态角，并将测量的姿态角输出给定位模块；所述RTK接收机用于测量无人机的位置信息，并将测量的无人机的位置信息输出给定位模块；所述定位模块用于接收伺服控制模块发送的定位激活控制命令，还用于接收激光测距机输出的无人机与目标的距离，还用于接收IMU输出的姿态角，还用于接收RTK接收机输出的无人机的位置信息，当接收到定位激活控制命令后，定位模块对接收到的无人机与目标的距离、姿态角以及无人机的位置信息进行位置解算，输出目标位置信息给地面站；所述跟踪模块用于接收相机模块实时拍摄的视频图像，并实时跟踪接收到的视频图像中是否包含目标，如果包含目标，则输出目标与视频图像中画幅中心的像素偏差即目标像素偏差给伺服控制模块；如果不包含目标没有，则继续搜索下一帧视频图像；所述伺服控制模块用于接收跟踪模块输出的目标像素偏差，并根据目标像素偏差输出运动控制指令给二自由度光电云台，二自由度光电云台根据接收到的运动控制指令进行水平或竖直方向转动，使得目标与视频图像画幅中心的像素偏差小于设定阈值，伺服控制模块发送定位激活控制命令给定位模块，使得定位模块进入工作状态；所述地面站用于接收相机模块的实时视频图像以及定位模块输出的目标位置信息，根据实时视频图像以及目标位置信息实施救援。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种救援无人机智能跟踪定位系统及方法