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申请/专利权人：中铁大桥局集团有限公司;中铁大桥科学研究院有限公司;佛山市公路桥梁工程监测站有限公司

摘要：本申请涉及一种基于单目机器视觉的桥梁伸缩装置监测方法，包括：在桥梁的伸缩装置一侧布置相机，在伸缩装置四周布置第一视觉标记物，形成两组正交的平行线；获取包含伸缩装置的第一图像；确定伸缩装置关键点；基于第一图像解算伸缩装置关键点在桥面坐标系下的实时坐标；伸缩装置关键点的实时坐标与基准坐标进行对比，以获得伸缩装置内部多根中梁位移以及各中梁间距；基于各中梁间距定位伸缩装置的卡死位置和监测各滑动支承的磨损发展。本申请基于单目机器视觉识别出中梁间距变化，精确定位伸缩装置卡死位置、有利于跟踪滑动支承的磨损发展，尽可能少的接触测量监测长大跨桥梁伸缩装置状态。

主权项：1.一种基于单目机器视觉的桥梁伸缩装置监测方法，其特征在于，包括以下步骤：在桥梁的伸缩装置一侧布置一个相机（1），在所述伸缩装置四周布置至少4个第一视觉标记物（2），形成两组正交的平行线，以组成桥面坐标系；通过所述相机（1）获取包含所述伸缩装置的第一图像；确定伸缩装置关键点；基于所述第一图像解算所述伸缩装置关键点在所述桥面坐标系下的实时坐标；所述伸缩装置关键点的实时坐标与基准坐标进行对比，以获得所述伸缩装置内部多根中梁（3）位移以及各中梁（3）间距；基于所述各中梁（3）间距定位所述伸缩装置的卡死位置和监测各滑动支承（7）的磨损发展；其中，所述确定伸缩装置关键点包括：对所述第一图像进行直线识别，以识别出中梁（3）的边缘线，将所述边缘线的端点作为所述伸缩装置关键点；或者在每根中梁（3）梁端布置若干个第二视觉标记物，以形成所述中梁（3）的特征线，将所述特征线上的第二视觉标记物作为所述伸缩装置关键点；所述基于所述第一图像解算所述伸缩装置关键点在所述桥面坐标系下的实时坐标包括：基于所述第一图像获取图像坐标系下某一伸缩装置关键点pi点对应的成像Pi点坐标；通过所述图像坐标系和世界坐标系进行转换，获取所述世界坐标系下P点坐标；转换公式为： ；其中，f为相机焦距；R为相机外参旋转矩阵；为相机外参平移向量；cx和cy分别为相机两个方向的光心偏移；∆为像元尺寸；基于所述转换公式，解算出所述伸缩装置关键点pi点在所述桥面坐标系下实时坐标为；其中，。

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