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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型，根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。通过本申请，可以基于线性倒立摆模型，根据机器人的受力信息实时调节运动的关节角，即使在遇到各种外界环境力的干扰或者地面不平整的情况下，仍可稳定行走。
主权项：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型，根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置，包括：获取所述本体质心的实际位置、期望位置、实际速度、期望速度和期望零力矩点；根据所述本体质心的实际位置、期望位置、实际速度、期望速度、零力矩点和期望零力矩点计算所述机器人的柔顺控制加速度；根据所述柔顺控制加速度对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到所述更新后的本体质心位置；对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
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