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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明涉及一种车道级融合定位方法及系统，系统包括定位初始化模块、航迹粗推算模块、坐标转换模块、车道匹配模块、车道级精配准定位模块和坐标逆转换模块。本发明通过GPS做定位初始化，后续在初始化基础上做航迹粗推算，通过得到的粗定位结果获取周围一段范围高精度地图，再利用高精度地图车道线数量、类型、颜色等信息与前视摄像头识别到的车道线的对应信息做匹配，获取本车在高精度地图上所在车道，最后利用一段时间内本车历史行驶轨迹点与高精度地图上所在车道中心线做车道级精配准，即可得到精度较高的车道级定位结果。

主权项：1.一种车道级融合定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：初始定位，在定位初始化模块内采用三帧初始化定位以获得初始定位结果以及所述的一种车道级融合定位系统运行开始第一帧的局部高精度地图，并判断所述初始定位结果是否有效，如果有效，表示初始化成功并执行S2；如果无效，则持续进行初始化定位和判断直至初始化成功；S2：航迹粗推算，基于所述初始定位结果，在航迹粗推算模块内利用本车轮速信息计算本车的粗定位位置，并通过所述粗定位位置获取每一帧本车周围的局部高精度地图；S3：坐标转换，通过坐标转换模块将全局GPS坐标转换为本车坐标系下的笛卡尔坐标；S4：车道匹配，利用当前帧的局部高精度地图确定本车所处的车道，并将该局部高精度地图上与视觉车道线匹配的地图段的车道进行编号，得到本车所在车道的车道编号；S5：车道级精配准定位，利用所述步骤S4获得的车道编号对所述步骤S2的当前帧的航迹粗推算所得的粗定位结果进行修正，输出修正后的定位结果，执行步骤S6；S6：坐标逆转换，在坐标逆转换模块内将所述步骤S5得到的修正后的定位结果转换为全局的GPS坐标并输出；同时将该GPS坐标输入到航迹粗推算模块内以对所述步骤S2的粗定位结果进行校正；所述步骤S5中，通过所述车道编号来获取当前帧局部高精度地图上本车道中心线距离本车最近的轨迹点，并将该轨迹点添加到计算队列Q1中，同时将所述步骤S2计算所得的航迹粗推算的粗定位点添加到计算队列Q2中；固定计算队列Q1及Q2的容量大小，每次Q1和Q2满时，删除最先进入计算队列的轨迹点和粗定位点，并将当前帧的点分别添加到计算队列的末尾；根据计算队列Q1内的轨迹点和Q2内的粗定位点进行计算，得到航迹粗推算的修正量，再通过所述修正量对当前帧航迹粗推算的粗定位结果进行修正，即得到修正后的定位结果；所述计算队列Q1及Q2的容量大小均为10；即保存历史10帧局部高精度地图上本车道中心线距离本车最近的轨迹点，记为点集A；历史10帧的本车粗定位点，记为点集B；通过下式计算得到航迹粗推算的粗定位点的修正量： 其中，θ为旋转量，t为平移量，为点集A的第i帧轨迹点的x坐标，为点集A的第i帧轨迹点的y坐标，为点集B的第i帧粗定位点的x坐标，为点集B的第i帧粗定位点的y坐标，为点集A的中心点的x坐标，为点集A的中心点的y坐标，为点集B的中心点的x坐标,为点集B的中心点的y坐标，R为旋转矩阵。

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