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申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司

摘要：本申请提供一种自动驾驶速度曲线选择方法和系统，其中，自动驾驶速度曲线选择方法包括：获取多条自动驾驶速度曲线；确定每个自动驾驶速度曲线中驾驶参数根据不同情况对应的驾驶参数代价函数得到的驾驶参数代价函数值；根据所述驾驶参数代价函数值得到每个所述自动驾驶速度曲线的代价函数值；根据多个所述自动驾驶速度曲线的代价函数值确定最佳自动驾驶速度曲线。在得到驾驶参数代价函数值的过程中，考虑了车辆的不同情况，从而使得最终选择的自动驾驶速度曲线更适应乘客的乘坐，对乘客更加友好，乘坐更加舒适。

主权项：1.一种自动驾驶速度曲线选择方法，其特征在于，包括：获取多条自动驾驶速度曲线；确定每个自动驾驶速度曲线中驾驶参数根据不同情况对应的驾驶参数代价函数得到的驾驶参数代价函数值；根据所述驾驶参数代价函数值得到每个所述自动驾驶速度曲线的代价函数值；根据多个所述自动驾驶速度曲线的代价函数值确定最佳自动驾驶速度曲线；所述确定每个自动驾驶速度曲线中驾驶参数根据不同情况对应的驾驶参数代价函数得到的驾驶参数代价函数值包括：每隔预设时间获取一组驾驶参数值；确定不同情况对应的驾驶参数代价函数；根据所述驾驶参数值和所述驾驶参数代价函数得到驾驶参数代价函数值；所述每隔预设时间获取一组驾驶参数值包括：每隔预设时间从每个自动驾驶速度曲线中获取一组车辆速度值、车辆加速度值和车辆加加速度值；获取所述车辆速度值对应的道路限速值；所述确定不同情况对应的驾驶参数代价函数还包括：根据所述车辆速度值和所述道路限速值得到速度偏差值；确定分别在速度偏差值大于等于零以及速度偏差值小于零时的速度代价函数；所述确定不同情况对应的驾驶参数代价函数还包括：将加速度区间划分为加速度舒适区区间、加速度敏感区间以及加速度不舒适区间；确定分别在加速度舒适区区间、加速度敏感区间以及加速度不舒适区间下的加速度代价函数；将加加速度区间划分为加加速度舒适区区间、加加速度敏感区间以及加加速度不舒适区间；确定分别在加加速度舒适区区间、加加速度敏感区间以及加加速度不舒适区间下的加加速度代价函数；所述根据所述驾驶参数值和所述驾驶参数代价函数得到驾驶参数代价函数值包括：根据所述速度偏差值和所述速度代价函数得到速度代价函数值；根据所述加速度值和分别在加速度舒适区区间、加速度敏感区间以及加速度不舒适区间的加速度代价函数得到加速度代价函数值；根据所述加加速度值和分别在加加速度舒适区区间、加加速度敏感区间以及加加速度不舒适区间的加加速度代价函数得到加加速度代价函数值；所述根据所述驾驶参数代价函数值得到每个所述自动驾驶速度曲线的代价函数值包括：确定分别在舒适状态、正常状态和运动状态下的自动驾驶速度曲线代价函数；根据驾驶参数代价函数值以及在舒适状态、正常状态和运动状态下的自动驾驶速度曲线代价函数确定分别在舒适状态、正常状态以及运动状态下的自动驾驶速度曲线的代价函数值。

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权利要求：

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