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申请/专利权人：北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
摘要：本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设停车点位下的底检机器人的机械臂的预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，采集当前坑道信息和当前车底信息，并与预先采集的坑道模型和车底模型通过点云配准算法进行配准，以获取机械臂当前所在坑道和车底的空间变换矩阵RT；将坑道模型和车底模型经空间变换矩阵RT并通过三维空间网格形式加载到机械臂的规划空间中，以获得机械臂基于避障的最优规划路径；根据预设采集拍照点位和最优规划路径，进行对列车的底检。通过本申请，大大提高了工作效率、时间成本和后续的维护成本。
主权项：1.一种列车底检机器人底检控制方法，其特征在于，包括：设定底检机器人的预设停车点位和所述预设停车点位下的所述底检机器人的机械臂的预设采集拍照点位；当所述底检机器人到达所述预设停车点位时，采集当前坑道信息和当前车底信息，并与预先采集的坑道模型和车底模型通过点云配准算法进行配准，以获取所述机械臂当前所在坑道和车底的空间变换矩阵RT；进一步包括：通过贪心的方式找到所述当前坑道信息和所述坑道模型、当前车底信息和所述车底模型两对点云上点的对应关系，并进一步计算旋转关系参数R和平移关系参数t，根据所述旋转关系参数R和所述平移关系参数t进行点云配准；将所述坑道模型和所述车底模型经所述空间变换矩阵RT并通过三维空间网格形式加载到所述机械臂的规划空间中，以获得所述机械臂基于避障的最优规划路径；进一步包括：通过膨胀算法将所述车底模型进行膨胀，并将所述坑道模型和膨胀后的所述车底模型经所述空间变换矩阵RT并通过三维空间网格形式加载到所述机械臂的规划空间中；根据所述预设采集拍照点位和所述最优规划路径，进行对列车的底检。
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权利要求：
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