买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：天津港太平洋国际集装箱码头有限公司

摘要：本发明公开一种基于激光扫描技术的自动化场桥大车用大车运行纠偏系统，包括大车运行现场的本地计算机及2D激光扫描仪，利用两台2D扫描仪分别测量场桥靠近滑触线一侧的前侧主动轮与后侧主动轮上方与滑触线反光板的间隔，将测量结果反馈至本地计算机，本地计算机根据测量结果判断当前场桥大车姿态以及偏差量，并据此通过变频器控制大车的电机改变输出，从而调整场桥大车姿态。本发明实现自动化场桥大车运行过程中的纠偏，保障了安全，同时因为采用激光扫描技术，降低了纠偏系统整体投资成。

主权项：1.基于激光扫描技术的自动化场桥大车用大车运行纠偏方法，其特征在于，采用基于激光扫描技术的自动化场桥大车用大车运行纠偏系统实现，自动化场桥大车用大车运行纠偏系统包括大车运行现场的本地计算机及2D激光扫描仪；所述场桥包括大车、小车及起升机构，大车为底部带车轮的门形车体，门形车体包括顶部的横梁体和固连于其左右两端的两个立框体，两个立框体设有前后两根立柱，两根立柱底部连接鞍梁，鞍梁底部的前后鞍脚分别连接沿前后向排列的一对车轮，经鞍梁伸出立框体前侧和后侧的车轮分别为前侧主动轮和后侧主动轮；与所述车轮对应，在堆场路面设置大车运行轨道梁；控制前、后侧主动轮的电机的变频器连至本地计算机；滑触线支架位于场桥大车行进方向上跨距外的某一侧，其上布置有与场桥大车行进方向平行的滑触线反光板；在所述场桥位于滑触线支架的一侧的前侧主动轮与后侧主动轮上方外侧分别设有一沿垂直于场桥大车行进方向向外延伸的支架；所述2D激光扫描仪安装在底座上，所述底座通过螺栓紧固在上述支架端部；2D激光扫描仪电气连接至所述计算机；利用两台2D扫描仪分别测量场桥靠近滑触线一侧的前侧主动轮与后侧主动轮上方与滑触线反光板的间隔，将测量结果反馈至本地计算机，本地计算机根据测量结果判断当前场桥大车姿态以及偏差量，并据此通过变频器控制大车的电机改变输出，从而调整场桥大车姿态；纠偏步骤如下：S1.1.场桥大车运行S1.2.2D扫描仪开始工作，测量场桥靠近滑触线一侧的前侧主动轮与后侧主动轮上方与滑触线反光板的间隔，将测量结果减去场桥大车不发生偏差时的标准距离后，分别输出行进方向前侧主动轮上方与滑触线反光板的间隔偏差量第一距离以及行进方向后侧主动轮上方与滑触线反光板的间隔偏差量第二距离，回传至本地计算机；S1.3.本地计算机判别第一距离与第二距离数值所属范围,以毫米为单位；S1.3.1.第一距离与第二距离数值在-3至+3间，不纠偏，转入S1.1；S1.3.2.第一距离且第二距离数值在-120至-3或3至120之间，继续判别偏差情况，转入S1.4；S1.3.3.第一距离或第二距离数值在-150至-120或120至150之间，转入S2.4；S1.3.4.第一距离或第二距离数值大于150或小于-150，转入S2.5；S1.4.本地计算机判别场桥大车偏差情况S1.4.1.第一距离与第二距离均在3至120之间，转入S2.1；S1.4.2.第一距离与第二距离均在-120至-3之间，转入S2.3；S1.4.3.第一距离在3至120之间第二距离在-120至-3之间，或第二距离在3至120之间第一距离在-120至-3之间转入S1.5；S1.5.场桥计算机判别：第一距离与第二距离数值之和情况S1.5.1.第一距离与第二距离之和的一半大于3，转入程序S2.1；S1.5.2.第一距离与第二距离之和的一半在-3至3之间，转入程序S2.2；S1.5.3.第一距离与第二距离之和的一半小于-3，转入程序S2.3；S2.1.本地计算机控制变频器驱动大车电机，使场桥大车向下进行纠偏直至第一距离与第二距离数值均在-3至3之间，随后转入S1.1；S2.2.本地计算机控制变频器驱动大车电机，使场桥大车姿态摆正，随后转入S1.1；S2.3.本地计算机控制变频器驱动大车电机，使场桥大车向上进行纠偏直至第一距离与第二距离数值均在-3至3之间，随后转入S1.1；S2.4.本地计算机直接控制大车前后侧主动轮的变频器和制动器，进而控制电机，大车停止运行；S2.5.本地计算机直接控制大车前后侧主动轮的变频器及制动器，进而控制电机，大车紧急停止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 基于激光扫描技术的自动化场桥大车用大车运行纠偏系统