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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质，属于计算机技术领域。该方法根据车辆在当前时刻的行驶加速度，以及车辆在上一时刻的坡度最优估计值确定车辆在当前时刻的坡度预测值；确定车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差；根据车辆在当前时刻的坡度测量值的误差协方差和所述车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差，确定当前时刻的卡尔曼增益；根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、所述当前时刻的坡度预测值、所述上一时刻的坡度最优估计值、坡度估计阈值、以及上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻的坡度预测值之间的差值，确定车辆在当前时刻的坡度最优估计值。为坡度估计提供了一种新思路。

主权项：1.一种坡度估计方法，其特征在于，包括：根据车辆在当前时刻的行驶加速度，以及车辆在上一时刻的坡度最优估计值确定车辆在当前时刻的坡度预测值；根据车辆在上一时刻的坡度最优估计值的误差协方差，确定车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差；根据车辆在当前时刻的坡度测量值的误差协方差和所述车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差，确定当前时刻的卡尔曼增益；根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、所述当前时刻的坡度预测值、所述上一时刻的坡度最优估计值、坡度估计阈值、以及上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻的坡度预测值之间的差值，确定车辆在当前时刻的坡度最优估计值；所述根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、所述当前时刻的坡度预测值、所述上一时刻的坡度最优估计值、坡度估计阈值、以及上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻的坡度预测值之间的差值，确定当前时刻的坡度最优估计值，包括：若所述上一时刻的坡度最优估计值与所述当前时刻的坡度预测值之间的差值的绝对值大于所述坡度估计阈值，则根据坡度估计阈值和所述上一时刻的坡度最优估计值确定当前时刻的坡度最优估计值；若所述上一时刻的坡度最优估计值与所述当前时刻的坡度预测值之间的差值的绝对值小于所述坡度估计阈值，则根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、以及所述当前时刻的坡度预测值，确定当前时刻的坡度最优估计值；具体通过如下公式确定当前时刻的坡度最优估计值： 其中，表示为当前时刻的坡度最优估计值，表示为上一时刻的坡度最优估计值，Δimax表示为坡度估计阈值，表示为当前时刻的坡度测量值、Kk表示为当前时刻的卡尔曼增益、H表示为观测矩阵、表示为上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻的坡度预测值之间的差值的绝对值小于坡度估计阈值、zk表示为当前时刻的坡度预测值。

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百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质