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申请/专利权人：魅杰光电科技(上海)有限公司

摘要：物料运输设备及加工系统，其中，物料运输设备包括：固定装置；承载装置，包括多层承载模块，且多层承载模块包括多个尺寸的载台组件，各载台组件适于放置相应尺寸的物料；升降装置，适于响应第一位移控制信号驱动承载装置上下移动；以及响应于第二位移控制信号，停止驱动承载装置移动；第一采集装置，适于采集相应承载模块和抓取装置的位姿关系，并输出第一位姿采集信号；第一工控装置，适于基于第一位姿采集信号，在确定相应承载模块和抓取装置的相对位姿与预先存储的位姿信息不一致时，输出第一位移控制信号；以及在确定二者一致时，输出第二位移控制信号，并输出第一抓取信号。采用上述方案，能够运输多种尺寸不同的物料，提高运输效率。

主权项：1.一种物料运输设备，其特征在于，包括：固定装置、以及设置于所述固定装置上的承载装置、升降装置、第一采集装置、第二采集装置、第一工控装置和抓取装置，其中：所述承载装置，包括多层承载模块，且多层承载模块包括多个尺寸的载台组件，各载台组件适于放置相应尺寸的物料，每层承载模块包括至少一个载台组件，相邻的承载模块之间具有层间距；每层承载模块包括多个尺寸的载台组件或者不同层承载模块包括不同尺寸的载台组件；所述升降装置，与所述承载装置可移动连接，适于响应于所述第一工控装置输出的第一位移控制信号驱动所述承载装置相对所述固定装置和所述抓取装置上下移动；以及响应于所述第一工控装置输出的第二位移控制信号，停止驱动所述承载装置移动；所述第一采集装置，设置于所述升降装置上，且与所述第一工控装置电连接，适于在所述承载装置移动过程中，采集相应承载模块和所述抓取装置的位姿关系，并输出第一位姿采集信号至所述第一工控装置；所述第二采集装置，设置于所述固定装置上，且与所述第一工控装置电连接，适于采集所述抓取装置与相应载台组件的相对位姿，输出第二位姿采集信号至所述第一工控装置；所述第一工控装置，分别与各承载模块、所述升降装置和所述抓取装置电连接，适于基于所述第一位姿采集信号，在确定相应承载模块和所述抓取装置的相对位姿与预先存储的位姿信息不一致时，输出第一位移控制信号至所升降装置，驱动所述承载装置上下移动；在确定相应承载模块和所述抓取装置的相对位姿与预先存储的位姿信息一致时，输出第二位移控制信号控制所述升降装置停止驱动所述承载装置移动，并输出相应的第一抓取信号至所述抓取装置；还适于基于所述第二位姿采集信号，在确定相应载台组件和所述抓取装置的相对位姿与预先存储的位姿信息一致时，输出第二抓取信号至所述抓取装置；所述抓取装置，适于响应于所述第一抓取信号，抓取所述物料；还适于响应于所述第二抓取信号，抓取相应载台组件上的物料。

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