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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于先验引导的车道线检测方法，其包括步骤：根据预定义的多个3D锚点，结合摄像头拍摄的前视图像的特征进行匹配过滤，将其中部分3D锚点确定为先验锚点；实时获得当前的前视图像的前视特征信息，以及获得所述当前的前视图对应的鸟瞰图的鸟瞰特征信息；将每一先验锚点投影到所述当前的前视图像和相应的鸟瞰图中，分别采样获得投影区域中的前视特征以及鸟瞰特征，并进行融合处理，获得融合后的车道线特征；根据所有先验锚点对应的融合后的车道线特征进行预测，获得车道线检测结果。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，可以提高车道线检测的效率、精度，并减少计算量，具有优异的鲁棒性。
主权项：1.一种基于先验引导的车道线检测方法，其特征在于，包括步骤：根据预定义的位于3D空间中的多个用于表征车道线的3D锚点，结合摄像头拍摄的前视图像的特征进行匹配过滤，将其中部分3D锚点确定为先验锚点；实时获得当前的前视图像的前视特征信息，以及获得所述当前的前视图对应的鸟瞰图的鸟瞰特征信息；将每一先验锚点投影到所述当前的前视图像和相应的鸟瞰图中，分别采样获得投影区域中的前视特征以及鸟瞰特征，并对所述前视特征以及鸟瞰特征进行融合处理，获得融合后的车道线特征；根据所有先验锚点对应的融合后的车道线特征进行预测，获得车道线检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种基于先验引导的车道线检测方法、系统、存储介质及车辆
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