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申请/专利权人：中山大学;中山大学附属第七医院(深圳)
摘要：本申请公开了基于多模态问答大模型的持镜机器人控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，方法包括：获取持镜机器人拍摄得到的图像；利用经过预先训练的多模态问答大模型获取图像对应的目标坐标；确定图像中器械尖端的坐标作为当前坐标，确定当前坐标与目标坐标之间的坐标误差；获取持镜机器人的当前关节角，根据当前关节角计算得到持镜机器人的当前末端位姿；根据坐标误差和当前末端位姿确定目标坐标对应的目标末端位姿；将目标末端位姿发送到持镜机器人，持镜机器人根据目标末端位姿进行轨迹规划并运动。可准确获取图像中器械尖端的当前坐标，利用多模态问答大模型准确预测目标坐标，根据坐标误差驱动持镜机器人，实现精准跟踪和稳定控制。
主权项：1.基于多模态问答大模型的持镜机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取持镜机器人拍摄得到的图像；利用经过预先训练的多模态问答大模型获取所述图像对应的目标坐标；确定所述图像中器械尖端的坐标作为当前坐标，并确定所述当前坐标与所述目标坐标之间的坐标误差；获取所述持镜机器人的当前关节角，并根据所述当前关节角计算得到所述持镜机器人的当前末端位姿；根据所述坐标误差和所述当前末端位姿确定所述目标坐标对应的目标末端位姿；将所述目标末端位姿发送到所述持镜机器人，所述持镜机器人根据所述目标末端位姿进行轨迹规划并运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 中山大学附属第七医院(深圳) 基于多模态问答大模型的持镜机器人控制方法及系统
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