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申请/专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
摘要：本公开涉及一种定位运动控制方法及旋转运动结构,方法包括：在获取到目标定位信息的情况下，确定步进电机的运动参数；基于运动参数，确定步进电机的运动行程的加速度递推关系，加速度递推关系表征步进电机在任一步数时的加速度与其在前一步数时的加速度的关系；基于加速度递推关系，确定速度步长匹配关系，按照速度步长匹配关系控制步进电机转动；在步进电机转动过程中，并且检测到位置信号的情况下，获取二次减速步长；基于二次减速步长，对加速度递推关系进行修正；基于修正后的速度递推关系，确定修正后的速度步长匹配关系，按照修正后的速度步长匹配关系控制步进电机转动。本公开采用递推运算控制，预减速与二次减速结合，实现精准定位。
主权项：1.一种定位运动控制方法，应用于一种旋转运动结构中，其特征在于，所述旋转运动结构包括检测装置和由步进电机驱动的转盘，所述转盘上周向设置有感应器，所述检测装置用于在感应到所述感应器时生成位置信号，所述位置信号指示所述转盘已转动至预定减速位置，所述方法包括：在获取到目标定位信息的情况下，确定所述步进电机的运动参数，所述目标定位信息表征所述转盘的目标位置，所述运动参数包括预估运动总步长、加速步长、减速步长、最大速度和最小速度，所述预估运动总步长指示初始步数至预测目标步数的步长距离；基于所述运动参数，确定所述步进电机的运动行程的加速度递推关系，所述加速度递推关系表征所述步进电机在任一步数时的加速度与其在前一步数时的加速度的关系；基于所述加速度递推关系，确定速度步长匹配关系，按照所述速度步长匹配关系控制所述步进电机转动；在所述步进电机转动过程中，并且检测到所述位置信号的情况下，获取二次减速步长，所述二次减速步长指示当前步数至实际目标步数的步长距离；基于所述二次减速步长，对所述加速度递推关系进行修正；基于修正后的速度递推关系，确定修正后的速度步长匹配关系，按照所述修正后的速度步长匹配关系控制所述步进电机转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 一种定位运动控制方法及旋转运动结构
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