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申请/专利权人：北京万思医疗器械有限公司
摘要：本公开提供一种血管介入手术机器人及其控制方法，属于医疗器械技术领域，其中，血管介入手术机器人包括：定位台；旋转支架，设于定位台的一侧；夹持机构，设于旋转支架上，包括第一夹持轮和第二夹持轮；旋转驱动机构，与旋转支架传动连接，用于驱动旋转支架转动；对位机构，设于旋转支架和定位台之间，用于对位旋转支架和定位台；调节机构，设于定位台上，其设置成能够在旋转支架和定位台对位完成后调节第一夹持轮和第二夹持轮之间的间距，以使夹持机构在压紧状态和松开状态之间切换。本公开提供的血管介入手术机器人，通过对位机构和调节机构，实现了旋转支架和定位台的精确对位以及夹持轮间距的自动调节，以更便于穿丝操作。
主权项：1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括：定位台；旋转支架，设于所述定位台的一侧；夹持机构，设于所述旋转支架上，用于夹持介入耗材，所述夹持机构包括第一夹持轮和第二夹持轮，所述第一夹持轮和所述第二夹持轮位于介入耗材的两侧，且所述第一夹持轮和所述第二夹持轮中的至少一个设置成可径向移动；旋转驱动机构，与所述旋转支架传动连接，用于驱动所述旋转支架转动，进而带动所述旋转支架上由所述夹持机构夹持的介入耗材轴向旋转；对位机构，设于所述旋转支架和所述定位台之间，用于对位所述旋转支架和所述定位台；调节机构，设于所述定位台上，所述调节机构设置成能够在所述旋转支架和所述定位台对位完成后调节所述第一夹持轮和所述第二夹持轮之间的间距，以使所述夹持机构在压紧状态和松开状态之间切换。
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