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申请/专利权人：经纬恒润(天津)研究开发有限公司
摘要：本申请公开了一种车辆运动控制方法和装置。该方法包括：在获取到车辆的控制目标的期望值的情况下，利用初始速度、初始加速度、最大变加速度限制、期望值、以及最短时间规划规则，确定车辆是否满足停车条件，其中，满足停车条件表征：在速度从初始速度变为0的情况下，控制目标的实际值大于期望值；控制目标为：车辆的位移，或者，车辆的转角；在车辆不满足停车条件的情况下，利用初始速度、初始加速度、最大变加速度限制、以及最短时间规划规则，确定车辆的变加速度随时间的第一规划结果；基于目标规划结果执行车辆运动控制，其中，目标规划结果为第一规划结果，或者，目标规划结果基于第一规划结果确定。本申请可以提高车辆运动控制效果。
主权项：1.一种车辆运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在获取到车辆的控制目标的期望值的情况下，获取所述车辆的初始速度、初始加速度和最大变加速度限制；其中，所述控制目标为：所述车辆的位移，或者，所述车辆的转角；利用所述初始速度、所述初始加速度、所述最大变加速度限制、所述期望值、以及最短时间规划规则，确定所述车辆是否满足停车条件，其中，满足所述停车条件表征：在速度从所述初始速度变为0的情况下，所述控制目标的实际值大于所述期望值；在所述车辆不满足所述停车条件的情况下，利用所述初始速度、所述初始加速度、所述最大变加速度限制、以及所述最短时间规划规则，确定所述车辆的变加速度随时间的第一规划结果；基于目标规划结果执行车辆运动控制，其中，所述目标规划结果为所述第一规划结果，或者，所述目标规划结果基于所述第一规划结果确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 经纬恒润(天津)研究开发有限公司 车辆运动控制方法和装置
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