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申请/专利权人：中交机电工程局有限公司;中交(天津)技术检测有限公司

摘要：本发明公开了一种无人轨道巡检机器人，包括：机器人主体；巡检模块；控制模块；病害记录模块；巡检规划模块；人工巡检模块。本发明能够结合人工检测与机器检测的优势，规划机器人主体的巡检进度，精确预测病害位置的巡检时刻，既能够提高巡检效率，又能够提高巡检准确率。

主权项：1.无人轨道巡检机器人，其特征在于，包括：机器人主体，其通过行驶单元行驶于轨道；巡检模块，其包括用于检测轨道状态的巡检装置以及用于定位的定位装置；控制模块，其通过无线通信单元向所述机器人主体发送行驶指令以及向所述巡检模块发送巡检定位指令；病害记录模块，其通过无线通信单元获取轨道历史巡检病害数据库，所述轨道历史巡检病害数据库存储有记录时间、病害位置、病害状态、维修记录；巡检规划模块，其根据机器人主体的巡检范围将轨道划分为多节段并进行编号，所述巡检规划模块将病害位置落入的节段标记为优先级高，所述巡检规划模块设定不同优先级的节段的巡检时长，所述机器人主体的行驶速度设置为，优先级高的节段的巡检时长大于优先级低的节段的巡检时长；人工巡检模块，以机器人主体的出发时刻为初始时刻，优先级高的节段为预测节段，所述人工巡检模块计算所述机器人主体行驶至各个预测节段的计算到达时刻，并生成人工巡检时刻表；其中，对于连续的至少一个预测节段Pk,Pk+1,…,Pj，即当前预测节段Pk或者连续多个预测节段组合Pk,Pk+1,…,Pj，上一节段为优先级低的节段Pk-1，需要校正当前预测节段Pk的计算到达时刻Ek到达，将第k-1节段Pk-1标记为第一预警节段，将第k-2节段Pk-2标记为第二预警节段，所述机器人主体实际行驶至所述第二预警节段的时刻标记为预警开始时刻Ek-2实际到达，实际驶离第二预警节段的时刻标记为预警结束时刻Ek-2实际离开，所述机器人主体计算行驶至所述第二预警节段的时刻标记为计算到达时刻Ek-2计算到达，所述人工巡检模块将预警开始时刻Ek-2实际到达与计算到达时刻Ek-2计算到达进行比较，如果差值超过阈值范围，所述人工巡检模块基于预警结束时刻Ek-2实际离开与第一预警节段的设定巡检时长校正预测节段Pk的新的计算到达时刻为Ek到达’，更新人工巡检时刻表。

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