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申请/专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
摘要：本发明公开了协作机器人负载辨识方法，包括如下步骤：1基于拉格朗日动力学中的重力项建立动力学模型；2简化和线性化各关节力矩模型，获得最小参数集和回归矩阵；3分别驱动第4、5、6关节进行单关节低速运动，并使用最小二乘法进行参数辨识；4将带载和不带载的辨识结果进行比较，计算获得负载的质量和质心位置。
主权项：1.协作机器人负载辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：1基于拉格朗日动力学中的重力项建立动力学模型；2简化和线性化各关节力矩模型，获得最小参数集和回归矩阵；3分别驱动第4、5、6关节进行单关节低速运动，并使用最小二乘法进行参数辨识；4将带载和不带载的辨识结果进行比较，计算获得负载的质量和质心位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 协作机器人负载辨识方法
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