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申请/专利权人：沈阳航空航天大学
摘要：本发明提供一种基于激光雷达的无人机自主择址着陆方法，涉及无人机自主智能化技术领域。该方法首先对无人机预着陆点进行激光点云数据采集；对采集的点云数据进行分割与平面拟合，并对各分割区域的拟合平面进行坡度、光滑度计算，根据粒子群优化算法选取激光雷达坐标系下最优的着陆位置坐标，并将该坐标转换到与无人机相同的卫星定位坐标系下。再由无人机与预着陆点的相对卫星定位信息通过路径规划算法选取最优降落路径，生成着陆控制信息，控制无人机进行着陆动作。若以上区域不适合着陆则在限定半径范围内寻找新的着陆点。该方法使无人机能够自主寻找着陆位置，减少人工干预，同时适用于光照条件差或黑暗环境。
主权项：1.一种基于激光雷达的无人机自主择址着陆方法，其特征在于：包括：无人机选定预着陆区域半径范围，使无人机在有限范围内进行自主择址着陆；在限定着陆区域范围内，获取预着陆区域的激光雷达点云数据，并对该区域点云进行满足无人机着陆空间大小的分割；使用获取的点云数据拟合各分割区域地形平面信息，并检测各分割区域是否满足无人机着陆要求，若各分割区域存有满足无人机着陆要求的区域，则通过粒子群优化算法评选出最优着陆位置，并获取该位置在激光坐标系中的坐标；将最优着陆区域激光雷达坐标系下的坐标位置通过坐标变换算法解算为无人机卫星定位坐标系下位置，根据无人机卫星定位坐标与解算的最优着陆位置卫星定位坐标关系生成着陆控制信息，控制无人机进行着陆动作；若所检测着陆分割区域没有满足着陆要求区域，则在选定的着陆区域半径范围内更换位置再次进行搜索检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳航空航天大学 一种基于激光雷达的无人机自主择址着陆方法
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