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申请/专利权人：北京创想智控科技有限公司

摘要：本发明公开了基于视觉的机器人免示教焊接方法，涉及机器人焊接技术领域。通过标记待焊接工件的焊缝起点位置和终点位置，对待焊接工件进行视觉检测，获取焊缝轨迹曲线，构建俯视角二维平面坐标系计算焊缝轨迹曲线中各位置点的投影坐标，获取焊缝轨迹曲线的二维坐标表达式，构建平视角二维平面坐标系，使用标准对比件对待焊接工件位置点的高度值进行反算，以反算的待测工件高度值作为焊缝轨迹曲线的任一位置点在平视角二维平面体系内的投影坐标值，获取焊缝轨迹曲线的三维坐标表达式，根据转换关系将待焊接工件焊缝轨迹曲线各位置点的三维坐标转换为焊接机器人坐标，获取机器人本体坐标系下的焊缝轨迹曲线及位置点坐标。

主权项：1.基于视觉的机器人免示教焊接方法，其特征在于，包括：标记待焊接工件的焊缝起点位置和终点位置，由起点位置至终点位置对待焊接工件进行视觉检测，获取焊缝轨迹曲线；构建俯视角二维平面坐标系，计算焊缝轨迹曲线中各位置点在所述俯视角二维平面体系内的投影坐标，获取焊缝轨迹曲线的二维坐标表达式：l＝{pi；i＝1,2,...,n}，其中，pi＝xi，yi，表示为焊缝轨迹在俯视角二维平面内的第i个位置点，xi，yi分别为第i个位置点在所述俯视角二维平面体系内的投影坐标值，p1＝x1，y1，pn＝xn，yn分别为焊缝轨迹在俯视角二维平面内的起点位置和终点位置，n为位置点的总数量；构建平视角二维平面坐标系，使用尺寸为λ*λ的正方形刚体作为标准对比件对待焊接工件位置点的高度值hi进行反算，以反算的待测工件高度值作为焊缝轨迹曲线l的任一位置点pi在所述平视角二维平面体系内的投影坐标值zi；获取焊缝轨迹曲线的三维坐标表达式：l'＝{pi'；i＝1,2,...,n}，pi'＝xi，yi,zi，表示为焊缝轨迹的第i个位置点，xi，yi，zi分别为第i个位置点的坐标值，p1'＝x1，y1，zi为焊缝轨迹起点位置，pn'＝xn，yn，zn为焊缝轨迹终点位置；获取视觉检测坐标体系与焊接机器人坐标体系间的坐标转换关系f，根据转换关系将获取的待焊接工件焊缝轨迹曲线各位置点的三维坐标转换为焊接机器人坐标，获取机器人本体坐标系下的焊缝轨迹曲线及位置点坐标，根据获取的焊缝轨迹曲线及位置点坐标进行焊接加工作业。

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