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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本发明公开了机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质。包括：基于零件三维模型建立产品坐标系，并按孔排布顺序依次生成孔位信息集合；针对每个点位构建副法矢和切向向量；以单位度数为间隔进行划分，产生工装旋转角度集合；获取旋转角度集合中每个旋转角度下有解的孔数量；取出覆盖孔位信息集合中孔数量最多的旋转角度A及对应的孔的集合，并从孔位信息集合中去除；判断孔位信息集合是否为空集，是则处理完成；不是则继续重复前述步骤直至孔位信息集合为空集。本发明能够依据零件孔位排布信息、机器人结构尺寸等信息，实现尽量少的工装旋转角度下的机器人钻孔加工，大幅提高了离线编程和现场加工效率。
主权项：1.一种机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在CAM系统中基于零件三维模型建立产品坐标系，并按孔排布顺序生成孔位信息集合Pi；步骤二，针对每个点位构建副法矢和切向向量，以获取点位在机器人基坐标系下完整姿态信息；步骤三，以单位度数为间隔在0-360度区间内进行划分，产生工装旋转角度集合Fi；步骤四，获取工装旋转角度集合Fi中每个旋转角度下有解的孔数量；步骤五，取出覆盖孔位信息集合Pi中孔数量最多的旋转角度A及对应的孔的集合Mij；步骤六，从孔位信息集合Pi中去除孔位信息集合Pi和Mij的交集；步骤七，判断孔位信息集合Pi是否为空集，如果为空集，则处理完成；如果不为空集，则继续重复步骤五至步骤七，直至孔位信息集合Pi为空集，即完成所有孔位覆盖。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质
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