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申请/专利权人：直观外科手术操作公司
摘要：本申请的名称为“当错开时的主从取向映射”。在主从对齐过程完成后，控制器存储主工具把手和从外科手术器械尖端的取向，并且进入跟随。在跟随期间，来自主工具把手的从外科手术器械尖端的每个命令移动由控制器进行处理，以补偿在进入跟随之前主工具把手与从外科手术器械尖端之间的任何对齐误差。不管主工具把手与从外科手术器械尖端之间的初始俯冲取向错开如何，这种处理的结果是从外科手术器械尖端的运动都直观地对应于主工具把手的运动。
主权项：1.一种系统，其包括：主工具操纵器；耦连至所述主工具操纵器的控制器，所述控制器被配置为：在所述系统启用跟随之前：确定取向错开是否小于或等于最大允许取向误差，所述取向错开是在所述系统进入跟随之前的所述主工具操纵器在眼坐标系中的第一取向与所述系统进入跟随之前的从器械尖端在摄像机坐标系中的取向之间的对齐误差，响应于确定所述取向错开小于或等于所述最大允许取向误差，启用跟随；以及在所述系统启用跟随之后：接收来自所述主工具操纵器的命令以移动所述从器械尖端，所述命令指示所述主工具操纵器在所述眼坐标系中的第二取向，基于所述主工具操纵器的所述第二取向、所述系统进入跟随之前的所述主工具操纵器的所述第一取向和所述系统进入跟随之前的所述从器械尖端的所述取向，生成新从取向，以及命令所述系统基于所述新从取向来定向所述从器械尖端。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 直观外科手术操作公司 当错开时的主从取向映射
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