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申请/专利权人：江苏理工学院

摘要：本发明涉及一种基于车联网技术的鬼探头预警避让方法及系统。该预警避让方法将探测到存在鬼探头风险的障碍物，划分为车辆类或非车辆障碍物，对针对两者分别以直接和间接的方式获取视觉盲区图像，然后根据视觉盲区图像判断出盲区是否存在行人，当存在行人时，结合本车当前位置、本车当前运动速度、盲区中的行人位置以及行人运动速度，划分出假设碰撞区域，最后基于假设碰撞区域作出限制车速的决策。该预警避让方法能够有效对鬼探头现象作出预警避让，通过将其他车辆与本车连通，扩展本车的感知能力，从而突破传统但车辆感知能力的局限性，并且针对不同障碍物、视觉盲区能作出不同且有效的决策，应用范围广。

主权项：1.一种基于车联网技术的鬼探头预警避让方法，其特征在于，其包括步骤：S1:实时探测并判断位于本车邻近车道上的一个预设范围内是否存在障碍物；若存在，则判定所述预设范围前方存在视觉盲区并获取所述视觉盲区的位置信息，并执行步骤S2；S2:获取本车对所述预设范围内的实时监控图像；S3:根据所述实时监控图像将所述障碍物划分为车辆类障碍物或非车辆类障碍物；当所述障碍物为车辆类障碍物时，执行步骤S4，否则执行步骤S10；S4:判断所述车辆类障碍物的前视摄像头是否具备调用权限，若具备，则执行步骤S5；S5:获取所述车辆类障碍物对所述视觉盲区内的盲区图像；S6:对所述盲区图像进行识别处理，判断所述视觉盲区内是否存在行人，若存在，则执行步骤S7；S7:根据所述盲区图像获取所述盲区中的行人信息；所述行人信息包括行人类别、行人位置以及行人运动速度；S8:结合本车当前位置、本车当前运动速度、所述盲区中的行人位置以及所述行人运动速度，预测出本车保持当前速度行驶是否会与所述行人发生碰撞，当预测结果为会发生碰撞时，则通过计算划分出一个假设碰撞区域；S9:根据所述假设碰撞区域，作出第一决策：提醒驾驶员调节本车当前运动速度的大小至不大于一个预设车速一；其中，所述预设车速一的大小满足：本车按照所述预设车速一行驶，在所述行人进入并穿过所述假设碰撞区域之前，本车的车头不会驶入所述假设碰撞区域；S10:根据所述视觉盲区的位置信息，判断当前路段是否存在能够采集到所述视觉盲区的图像且具备调用权限的其他车辆；若存在，则执行步骤S11；S11:将所述其他车辆采集到的所有图像进行图像拼接，以得到图像二，作为所述视觉盲区的盲区图像，并返回步骤S6；其中，步骤S8中，所述假设碰撞区域由线一、线二，以及两条侧边线共同围成；所述线一和所述线二均平行于本车的车头，且均位于本车的前方；所述线二位于本车与所述线一之间；两条所述侧边线的延长线分别与本车的两侧重合；其中，所述侧边线的长度满足以下公式： 其中，L为所述侧边线的长度；l为本车的车长；s2为所述线二与本车的车头之间的距离；v2为本车的当前速度；t1为所述视觉盲区中的行人运动到与之最近的所述侧边线处所需要的时间，且t1=s1v1；s1为所述视觉盲区中的行人和与之最近的所述侧边线之间的距离；v1为所述视觉盲区中的行人运动速度。

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