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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
主权项：1.一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，其特征在于：包括夹持滚动内环1、滚动轴承2、滚动轴承安装环3、关节轴承座5、关节轴承6、铅锤吊杆7、调节轴8、横梁9、顶部轴承座11、悬吊轴12及悬吊环13，其中夹持滚动内环1夹紧在空间机械臂连杆上，并与所述空间机械臂连杆保持相对固定，所述夹持滚动内环1位于滚动轴承安装环3的内侧，通过安装于所述滚动轴承安装环3内壁上的滚动轴承2与滚动轴承安装环3滚动连接；所述滚动轴承安装环3的左右两侧对称设有铅锤吊杆7，每侧所述铅锤吊杆7的上下两端均安装有关节轴承6，所述滚动轴承安装环3左右两侧的每侧均设有关节轴承座5，每侧所述关节轴承座5的一端与滚动轴承安装环3的外壁相连、另一端与同侧的所述铅锤吊杆7下端的关节轴承6通过球铰副连接；所述横梁9位于滚动轴承安装环3的上方，且位于两侧所述铅锤吊杆7之间，所述横梁9左右两侧的每侧均设有调节轴8，每侧所述调节轴8的一端与横梁9螺纹连接、另一端与同侧的所述铅锤吊杆7上端的关节轴承6通过球铰副连接；所述横梁9上安装有顶部轴承座11，所述悬吊轴穿过悬吊环13与顶部轴承座11相连，所述悬吊环13用于与钢丝绳连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置
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