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申请/专利权人：阿库斯科技有限公司
摘要：运动系统以及该运动系统管理健康的方法，该方法仅使用运动系统的伺服驱动器使用的运动变量来计算运动系统的至少一个健康指示值。该健康指示值用于生成用于维护运动系统的通知。
主权项：1.用于管理具有伺服驱动器的运动系统的健康的方法，所述方法包含：使用伺服驱动器驱动运动系统的马达，执行一系列运动以建立三维转矩模型；在驱动马达的过程中，针对每个运动，同时采集用于驱动马达的电流I、马达的位置P和马达的速度V，以产生多组电流I值、位置P值和速度V值；对于每一组电流I值、位置P值和速度V值，使用等式T＝Kt*I计算相应的转矩值，其中T是转矩值，Kt是转矩常数，I是驱动电流；使用所述位置值P、速度值V以及相应的转矩值建立所述运动系统的三维转矩模型，所述三维转矩模型是由速度值、位置值和转矩值限定的空间三维模型；在所述三维转矩模型建立之后，采集运动变量，所述运动变量由所述伺服驱动器用于响应运动命令来驱动所述运动系统的马达；所述运动变量包括驱动所述马达的实际电流I、所述马达的实际位置P和所述马达的实际速度；仅使用采集到的所述运动变量计算所述运动系统的健康指示值，其中计算所述健康指示值包括：使用所述实际电流I计算实际转矩值；以及提取所述实际转矩值与所述三维转矩模型中的转矩值之间的差值，得出转矩偏差值，作为所述健康指示值，其中所述三维转矩模型中的转矩值是根据所述实际位置P和所述实际速度V选择的；并且响应所述健康指示值，生成用于维护所述运动系统的通知。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿库斯科技有限公司 使用现有的伺服驱动变量进行运动系统健康管理
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